按先儒因高欢之言，以为当时不能伸张彝之冤酷，歼羽林之骄横，可以见魏政之不纲。然愚尝考之，拓跋氏起自雲、朔，据有中原，兵戎乃其所以为国也，羽林、虎贲则宿卫之兵，六镇将卒则御侮之兵，往往皆代北部落之苗裔，其初藉之以横行中国者（孝文诏军士自代来者，皆以为羽林、虎贲）。自孝文定鼎伊、洛，务欲以夏变夷，遂至矫枉过正，宗文鄙武，六镇兵卒，多摈弃之，有同奴隶，边任浸轻，裔夷内侮，魏之衰弱实肇於此。任城、广阳二王之言，可见当时为国远虑者。正当少遵创造之规，优假介胄之士，以救其偏。而彝复欲排抑武人，不豫清品，且当时幼主尸位，政出房闼，选举无章，贤否混杂，所谓清品，岂皆佳士？而独欲摈羽林、虎贲，使不得预乎？军士贼杀大臣而不能讨，纪纲隳矣！然彝父子谋之不臧。固有以取死也。
北齐军制，别为内外，领之二胄，外步兵曹，内骑兵曹。十八受田，二十充兵，六十免役，颇追古意。
神武王将出兵拒魏，行台郎中杜弼请先除内贼，欢问内贼为谁，弼曰：“诸勋贵掠夺百姓者是也。”欢不应使军士皆张弓注矢，举刀按槊，夹道罗列，命弼冒出其间，弼战栗流汗，欢乃徐谕之曰：“矢虽注，不射；刀虽举，不击，槊虽按，不刺。尔犹亡魂失胆。诸勋人身犯锋镝，百死一生，虽或贪鄙，所取者大，岂可同之常人也？”弼乃顿首谢不及。欢每号令军人，常令丞相属代郡张华原宣旨，其语鲜卑，则曰：“汉民是汝奴，夫为汝耕，妇为汝织，输汝粟帛，令汝温饱，汝何为陵之？”其语华人，则曰：“鲜卑是汝作客，得汝一斛粟，一疋绢，为汝击贼，令汝安宁，汝何为疾之？”
周太祖辅西魏时，用苏绰言，始仿周典置六军，籍六等之民，择魁健材力之士，以为之首，尽蠲租调，而刺史以农隙教之，合为百府。每府一郎将主之，分属二十四军，开府各领一军。大将军凡十二人，每一将军统二开府。一柱国主二大将，将复加持节都督以统焉。凡柱国六员，众不满五万人。
闵帝时，改八丁兵为十二丁兵，率岁一月一役。
武帝既诛晋公护，始亲政。初，周太祖为魏相，立左右十二军，总属相府。太祖殂，皆受晋公护处分。凡所徵发，非护书不行，护第屯兵侍卫盛於宫阙。帝既亲政，始收兵权，既克齐之後，并相，各置六府，而东北别为七总管。隋兵制大抵仍周、齐府兵之旧而加润色，其十二卫：曰翊卫，曰骁骑卫，曰武卫，曰屯卫，曰御卫，曰侯卫，各分左右，皆置将军，以分统诸府之兵。有郎将、副将、坊主、团主，以相统治。其外又有骠骑、车骑二府，皆有将军。後更骠骑曰鹰扬郎将，车骑曰副郎将，别置折冲、果毅，此府兵之大略也。
文帝开皇八年，以伐陈，置淮南省於寿春，以晋王广为尚书令。冬十月出师，凡总管卒兵五十一万八千，皆受晋王节度。
九年，平陈诏曰：“今率土大同，含生遂性，太平之法，方可流行。凡我臣民，澡身浴德，家家自修，人人克念。兵可立威，不可不戢；刑可助化，不可专行。禁卫九重之馀，镇守四方之外，戎旅军器，皆宜停罢。世路既夷，群方无事。武力之子，俱可学经；民间甲仗，悉皆除毁。颁告天下，咸悉此意。”
十年，诏曰：“魏末丧乱，军人权置坊府，南征北伐，居处无定。家无完堵，地罕苞桑，朕甚愍之。凡是军人，可悉属州县，垦田籍帐，一与民同。军府统领，宜依旧式。罢山东河南及北方缘边之地，新置军府。”
炀帝大业八年，敕四方兵皆集涿郡，伐高丽。左右各十二军，凡一百一十三万二千八百人，号二百万，其〈食鬼〉运者倍之，帝亲授节度。每军大将、亚将军各一人，骑兵四十队，队百人；十队为团，步卒八十队，分为四团，团各有偏将一人。其铠胄、缨拂、旗幡，每团异色。受降使者一人。承诏慰抚，不受大将节制。其辎重散兵等亦为四团，使步卒挟之而行，进