元宗先天元年，诏曰：“往者分建府卫，计户充兵，裁足周事，二十一入募，六十一出军，多惮劳以规避匿。今宜取年二十五以上，五十而免。屡征镇者，十年免之。”虽有其言，事不克行。开元六年，始诏折冲府兵每六岁一简。
自高宗、武后时，天下久不用兵，府兵之法浸坏，番役更代多不以时，卫士稍稍亡匿，至是益耗散，宿卫不能给。宰相张说乃请一切募士宿卫。十一年，取京兆、蒲、同、岐、华府兵及白丁，而益以潞州长从兵，其十二万，号长从宿卫，岁一番，命尚书左丞萧嵩与州吏其选之。明年，更号曰彍骑。又诏：“诸州府马阙，官私其补之。今兵资难致，乃给以监牧马。”然自是诸府事益多不补，折冲将又积岁不得迁，士人皆耻为之。十三年，始以彍骑分隶十二卫，总十二万，为六番，每卫万人。京兆彍骑六万六千，华州六千，同州九千，蒲州万二千三百，绛州三千六百，晋州千五百，岐州六千，河南府三千，陕、虢、汝、郑、怀、汴六州各六百，内弩手六千。其制：皆择下户白丁、宗丁、品子疆壮五尺七寸以上，不足则兼以户八等五尺以上，皆免征镇役。为四籍，兵部及州、县、卫分掌之。十人为火，五火为团，皆有首长。又择材勇者为番头，颇习弩射。又有羽林军飞骑，亦习弩。凡伏远弩自能施张，纵矢三百步，四发而二中；擘张弩二百三十步，四发而二中；角弓弩二百步，四发而三中；单弓弩百六十步，四发而二中，皆为及第。诸军皆近营为堋，士有便习者，教试之，及第者有赏。自天宝以後，彍骑之法又稍变废，士皆失附循。八载，折冲诸府至无兵可交，李林甫遂请停上下鱼书。其後徒有兵额、官吏，而戎器、驮马、镝幕、糗粮并废矣。故时府人目番上宿卫者曰侍官，言侍卫天子。至是，佐悉以假人为童奴，京师人耻之，至相骂辱必曰侍官。而六军卫皆市人，富者贩绘采，食梁肉，壮者为角觝、拔河、翘木、扛铁之戏，及禄山反，皆不能受甲矣。
禄山既反，安西节度使封常清入朝，上问以讨贼方略，常清大言曰：“今太平积久，故人望风惮战，然事有逆顺，势有奇变，臣请走马诣东京，开府库，募骁勇，挑马箠渡河，计日斩逆胡之首。”上悦，以常清为范阳、平卢节度使，乘驿诣东京募兵，旬日得六万人。又出内府钱帛，於京师募兵十一万，号曰天武军。旬日而集，皆市井子弟也。常清屯武牢以拒贼，所募兵皆白徒，未更训练，贼以铁骑蹂之，官军大败。
德宗贞元二年，上与常侍李泌议复府兵，泌因为上历叙府兵自西魏以来兴废之由，且言：“府兵平日皆安居田亩，每府有折冲领之，折冲以农隙教习战陈，国家有事徵发，则以符契下其州及府，参验发之，至所期处。将帅按阅，有教习不精者罪其折冲，甚者罪及刺史。军还，赐勋加赏，便道罢之。行者近不逾时，远不经岁。高宗以刘仁轨为洮河镇守使，以图吐蕃，於是始有久戍之役。武后以来，承平日久，府兵浸堕，为人所贱。百姓耻之，至蒸熨手足以避其役。又，牛仙客以积财得宰相，边将效之。山东戍卒，多赍缯帛自随，边将诱之，寄於府库，昼则苦役，夜絷地牢，利其死而没入其财。故自天宝以後，山东戍卒，还者十无二三，其残虐如此。然未尝有外叛内侮，杀帅自擅者，诚以顾恋田园，恐累宗族故也。自开元之末，张说始募长征兵，谓之彍骑，其後益为六军。及李林甫为相，奏诸军皆募人为之。兵不土著，又无宗族，不自重惜，忘身徇利，祸乱自生，至今为梗。曏使府兵之法常存不废，安有如此下陵上替之患哉？陛下思复府兵，此乃社稷之福，太平有日矣。”上曰：“俟平河中，当与卿议之。”
三年，上复问泌以复府兵之策。对曰：“今岁徵关东卒戍京西者十七万人，计岁食粟二百四万斛。今粟斗直钱百五十，为钱三百六万缗。国家比遭饥乱，经费不充，就使有钱，亦无粟可籴，未暇议复府兵也。”上曰：“然将柰何