汉有骁卫将军，谓之杂号将军。武帝以李广为之，後省。後汉初，改屯卫为骁骑。魏置为中军。晋领营兵，兼统宿卫。梁以来，其任愈重。天监六年，置左、右骁骑，领朱衣直閤，并给仪从。北徐州刺史昌义之首为此职。出则羽仪清道，入则与二卫通直，临轩则升殿夹侍。改旧骁骑曰雲骑。陈有左、右骁骑及雲骑。後魏、北齐并有骁骑将军之职。後周有左、右骁骑率上士。隋开皇十八年，置备身府。炀帝即位，改左、右备身府为左、右骁卫府，所领军士名曰豹骑，其备身府又别置焉。唐因隋，置左、右骁卫府，龙朔二年，去“府”字。光宅元年，改左、右骁卫为左、右武威。神龙元年复旧。大将军各一人，所掌与左、右卫同；将军各二人以副之（领官属并隋置，唐因之，同左、右卫）。
宋制见《总序》。“)