後汉末，曹公为丞相，有武卫营。及魏文帝，乃置武卫将军，以主禁旅。晋、宋、齐、梁、陈隋又有建武、奋武、广武等将军。至隋，采诸武之名，置左右武卫大将军一人，将军各二人，以总府事。炀帝改所领军士名熊渠。唐光宅元年，改为左右鹰扬卫。神龙元年，复为武卫。其制与隋同，所掌如左右卫（领官属并隋置，唐因之，同左、右卫）。
宋制见《总序》。“)