都指挥使、副都指挥使、都虞候、副都虞候，掌殿前诸班直及步骑诸指挥之名籍及训练之政。
宋初有都点检、副都点检之名，在都指挥使之上，後不复置。入则侍卫殿陛，出则扈从乘舆，大礼则提点编排，整肃禁卫卤簿仪仗，掌宿卫之事。都指挥使以节度为之，而副都指挥使、都虞候以刺史以上充，资序浅则主管本司公事，马步军亦如之。备则通治，阙则互摄。凡军事皆行以法，而治其狱讼，若情不中法，则禀奏听旨。骑军有殿前指挥使、内殿直、散员、散指挥、散都头、散祗候、金鎗班、东西班、散直、钧容直及捧日以下诸军指挥。步军有御龙直、骨朵子直、弓箭弩直及天武以下诸军指挥。诸班有都虞候、都虞候指挥使、诸知、副都知、押班。御龙诸直有四直都虞候，本直各有都虞候、指挥使、副指挥使、都头、副都头、十将、将虞候。骑军、步军有捧日、天武左右四厢都指挥使，捧日、天武左右厢各有都指挥使。每军有都指挥使、都虞候，每指挥有指挥使、副指挥使，每都有军使、副兵马使、十将、将虞侯、承局、押官，各以其职隶於殿前司。政和四年，诏：“殿前都指挥使在节度使之上，副都指挥使在正任承宣使之上，殿前都虞候在正任防御使之上。”中兴後，都指挥使、副都指挥使间虚不除，则以主管殿前司一员任其事。其属有幹辨公事、主管禁卫二员，准备差遣、准备差使、点检医药饭食各一员，书写机宜文字一员。本司掌诸班直禁旅扈卫之事，捧日、天武四厢隶焉。训齐其众，振饬其艺，通轮内宿，并宿卫亲兵并听节制。其下有统制、统领、将佐等分任其事。凡诸军班功赏、转补、行门拍试、换官，阅日排连以诏於上；诸殿侍差使年满出职，抵应参班，核其名籍；以时教阅，则谨鞍马、军器、衣甲之出入；军兵有狱讼，则以法鞫治。初，渡江草创，三衙之制未备，稍稍招集，填置三帅，资浅者，各有主管某司公事之称。又别置御营司，擢王渊为都统制。其後外州驻劄，又有御前诸军都统制之名。又并入神武军，以旧统制、统领改充殿前统制、统领官。
石林叶氏曰：“殿前司与侍卫司马军、步军为三衙，其实两司。而侍卫司都指挥使外，又置马、步军都指挥使耳。殿前司亦参马、步军，而总於都指挥使，故殿前司都指挥使、副都虞候，侍卫亲军都指挥使、副都虞候与马军步军都指挥使、副使虞候，两司三卫合十二员，分天下兵而领之。此祖宗制兵之大要也。始唐制有十二卫兵，後又有六军。十二卫兵为南衙，汉之南军也；六军为北衙，汉之北军也。末年常以大臣一人总之，如崔允判六军十二卫是也。都指挥使本方镇军校之名，自梁起宣武军，乃以其镇兵因仍旧号，置在京马步军都指挥使而自将之。盖於唐六军诸卫之外，别为私兵。至後唐明宗，遂改为侍卫亲军，以康义诚为马步军都指挥使，秦王从荣以河南尹为大元帅典六军，此侍卫司所从始也。及从荣以六军反入宫，义诚顾望不出兵，而侍卫马军都指挥使朱弘实击之，其後遂不废。殿前军起於周世宗，是时太祖为殿前司都虞候。初诏天下选募壮士送京师，命太祖择其武艺精高者为殿前诸班，而置都检点，位都指挥使上。太祖实由此受禅，见於《国史》。殴阳文忠公为《五代史》，号精详，乃云不知所始，盖考之未详也。自有两司，六军诸卫渐废，今但有其名。则两司不独为亲军而已，天下之兵柄皆在焉。其权虽重，而军政号令则在枢密院，与汉、周之间史弘肇之徒为之者异矣。此祖宗之微意，非前世所可及也。”（熙宁九年，殿前都指挥郝质言，往军器监与判监刘奉世会议军器，上批：“殿前、马、步三帅，朝廷待遇，礼继二府，事体至重，寺、监小官岂可呼召？自今止令移文定议。”）
沈氏《笔谈》曰：“三衙内中见宰执，皆横杖於文德殿後，立廊阶下唱喏，宰相出，立阶揖之。外遇从官於通衢皆避焉，此礼久废。惟内中横杖之礼，至今不废。”
殴阳氏《归田录》曰：“宝元、康定之间，予自贬所还京，见王君贶初作舍人，余时在坐，见都知、押班殿前马步军联骑立门外，呈榜称”不敢求见“，舍人遣人谢之而去。庆历三年，余作舍人，三衙军相逢而敛马驻立，前呵者传声”太尉立马“，急遣人谢之，比舍人马过，然後敢行。後余官於外十年而还，遂入翰林。与学士相逢，分道而过，更无敛避之礼，盖两制渐轻，三衙渐重。”
洪迈《论三衙军制劄子》：“臣仰惟陛下天资神武，留意治军，将士感恩用命，非复前比。然臣区区管见，独以为犹有可议者，军制不立，名位不正是也。请以祖宗之制大略论之，三衙军职之大者凡八等：除都指挥使或不常置外，曰殿前副都指挥使、马军副都指挥使、步军副都指挥使，曰殿前都虞候、马军都虞候、步军都虞候，曰捧日、天武四厢都指挥使，龙、神卫四厢都指挥使。秩秩有序，若登梯然，不可一级辄废。一成有阙，即以功次递迁。降此而下，则分营、分厢，各置都、副指挥使，如捧日左厢第一军都指挥使、天武右厢第二军都指挥使之类。边境有事，命将讨捕，则旋立总管、钤辖、都监之名，使各将其所部以出，事己则复初。二百年之间，累圣相承，皆用此术，以制军诘禁。自南渡以後，触事草创，於是三帅之资浅者始有主管某司公事之称，而都虞候以下不复设置。乃以天子宿卫虎士而与在外诸军同其名号，以统制、统领为之长，又使遥带外路总管、钤辖之名。考之旧制则非法，稽之事体则非是。以陛下圣明，能知人善任，使所谓爪牙之士，岂无数十人以待用者？若法祖宗之制，正三衙之名，改诸军为诸厢，改统制以下为都虞候、指挥使，使宿卫之职预有差等，士卒之心明有所系，异时拜将，必无一军皆惊之举。於以销压未萌，循名责实，则环卫将军虽不置可也。如蒙圣慈或以为然，乞下枢密讨论故实，图议其当，恐或可以少赞陛下布昭圣武之意。兹事体大，愿陛下深念之。”“)