虞舜“象以典刑（象，法也。法用当刑用不越法），流宥五刑（宥，宽也。以流放之法宽五刑），鞭作官刑（以鞭为治官事之刑），扑作教刑（扑，榎楚也。不勤道业则榎楚之），金作赎刑。眚灾肆赦，怙终贼刑（注见《赎》及《详谳门》）。钦哉，钦哉，惟刑之恤哉！”流共工於幽州，放驩兜於崇山，窜三苗於三危，殛鲧於羽山（注见《徒流门》），四罪而天下咸服。
帝曰：“皋陶，蛮夷猾夏，寇贼奸宄（猾，乱也。群行攻劫曰寇，杀人曰贼，在外曰奸，在内曰宄），汝作士，五刑有服（士，理官也。五刑：墨、劓、剕、宫、大辟。服，从也。言得轻重之中正），五服三就（既从五刑，谓服罪也。行刑当就三处：大罪於原野，大夫於朝，士於市）；五流有宅，五宅三居（注见《徒流门》）：惟明克允。”
帝曰：“皋陶，惟兹臣庶罔或干予正（或，有也。无有干我正言顺命），汝作士，明於五刑，以弼五教，期於予治，刑期於无刑，民协於中（合於大中之道），时乃功，懋哉！”皋陶曰：“帝德罔愆，临下以简，御众以宽；罚弗及嗣，赏延於世（嗣亦世，俱谓子。延，及也。父子罪不相及，而及其赏，道德之政）；宥过无大，刑故无小；罪疑惟轻，功疑惟重（见《详谳门》）；与其杀不辜，宁失不经。好生之德洽於民心，兹用不犯於有司。”
《吕刑》：“苗民弗用灵，制以刑，惟作五虐之刑曰法（三苗之君习蚩尤之恶，不用善化民而制以重刑，惟为五虐之刑，自谓得法），杀戮无辜，爰始淫为劓、刵、〈木豕〉、黥（三苗之主顽凶苦民，敢行虐刑以杀戮无辜，於是始大为截人耳鼻、〈木豕〉阴、黥面以加无辜，故曰五虐）。越兹丽刑并制，罔差有辞（苗民於此施刑，并制无罪，无差有直辞者。言淫滥也）。民兴胥渐，泯泯棼棼，罔中於信，以覆诅盟（三苗之民渎於乱政，起相渐化，泯泯为乱，棼棼同恶，皆无中於信义，以反背诅盟之约）。虐威庶戮方告无辜於上，上帝监民，罔有馨香，德刑发闻惟腥（三苗虐政作威，众被戮者万方各告无罪於天；天视苗民无有馨香之行，其所以为德刑，发闻乃惟腥臭）。皇帝哀矜庶戮之不辜，报虐以威，遏绝苗民，无世在下（皇帝，帝尧也。哀矜众被戮者之不辜，乃报为虐者以威诛，遏绝苗民，使无世位在下国也）。”
丁谧论曰：“《尧典》曰：‘象以典刑，流宥五刑，鞭作官刑，扑作教刑，金作赎刑。怙终贼刑。’咎繇曰：‘天讨有罪，五刑五用哉。’《吕刑》曰：‘蚩尤惟始作乱，延及於平民，罔不寇贼苗民弗用灵寇攘矫虔。鸱义，奸宄。惟作五虐之刑曰法，杀戮无辜，爰始淫为劓、刵、〈木豕〉、黥。’按此则肉刑在於蚩尤之世，而尧、舜以流放代之，故黥劓之文不载唐、虞之籍，而立刑之数亦不具於圣人之旨也。禹承舜禅，与尧同治，必不释二圣而远，则凶顽固可知矣；汤、武之王，独将奚取！《吕刑》之云，即叔向所谓‘三辟之兴，皆叔世也’，此则近君子有徵之言矣。”
夏作《禹刑》。
殷汤制官刑儆於有位，曰：“敢有恒舞於宫，酣歌於室，时谓巫风；敢有殉於货色，恒於游畋，时谓淫风；敢有侮圣言，逆忠直，远耆德，比顽童，时谓乱风。惟兹三风十愆，卿士有一於身，家必丧；邦君有一於身，国必亡。臣下不匡，其刑墨。具训於蒙士（邦君卿士，则以争臣自匡正。臣不正君，服墨刑：凿其额，涅以墨。蒙士，例谓下士。士以争友，仆隶自匡正）。”
纣无道，罪人以族，焚炙忠良，刳剔孕妇，又为炮烙之刑（膏铜柱，加之以炭，令有罪者行焉，命曰炮烙之刑），醢九族，脯鄂侯。周西伯献洛西之地，以请除炮烙之刑，纣许之。
《周官》：大司寇之职，掌建邦之三典，以佐王刑邦国、诘四方。一曰刑新国用轻典（新国者，新辟地立君之国。民未习於教，故用轻法），二曰刑平国用中典（平国，承平守成之国也。用中典