周制：大国三军，次国二军，小国一军（详见《兵制门》）。
秦始皇并天下，列为三十六郡，郡置材官。
汉列郡、王国、侯国，三者其兵不殊。郡有都尉，佐太守典武职甲卒。其在王国者，则以内史比郡守，中尉比都尉。侯国亦有相，秩比天子令、长。其郡国之兵，必有虎符而後可发。
齐王欲发兵诛诸吕，魏勃曰：“王欲发兵，非有汉虎符验也。”
武帝建元三年，东瓯告急，上曰：“吾新即位，不欲出虎符召兵郡国。”乃遣严助以节发会稽兵。会稽守欲距法，不为发。助乃斩一司马，谕意指，遂发兵浮海救东瓯。
七国败，弓高侯诘胶西王卬曰：“未有诏虎符，擅发兵，王其自图之！卬遂自杀。至公孙戎奴为上党太守，发兵不以闻，免。”
高祖命天下选能引阅蹶张、材力武猛者以为轻车、骑士、材官、楼船，常以秋後讲肄课试，各有员数。平地用车骑，山阻用材官，水泉用楼船。
光武以幽冀兵克定天下，始於黎阳立营，领兵骑常千人，以谒者监之，号黎阳兵。
建武六年，诏罢郡国都尉，并职太守，无都试之法。
七年，罢天下轻车、骑士、材官、楼船及军假吏，悉还民伍。（详见《兵制门》。）
晋武帝大封同姓。大国三军，兵五千人；次国二军，兵三千人；小国一军，兵千五百人。
太康元年，既平吴，诏悉去州郡兵。大郡置武吏百人，小郡五十人。
唐制：高祖武德初，始置军府。析关中为十二道，以骠骑、车骑两将军领之。
太宗贞观十年，更号统军为折冲都尉，别将为果毅都尉，诸府总曰折冲府。凡天下十道，关中置府一百七十三，河南置府六十二，河东道置府百三十九，河北道置府十四，山南道置府凡十，陇右道置府二十九，淮南道置府凡六，江南道置府凡二，剑南道置府凡十，岭南道置府凡三。共十道置府五百六十四，皆有名号。而关中府皆以隶诸卫。凡府三等，兵千二百人为上，千人为中，八百人为下。府置折冲都尉一人，左、右果毅都尉各一人，长史、兵曹、别将各一人，校尉六人。士以三百人为团，团有校尉；五十人为队，队有正；十人为火，火有长。
高宗、武后以来，府兵之法浸坏，变而为彍骑，彍骑变，而方镇之兵炽矣（详见《兵制门》）。
林氏曰：“唐之府兵，折冲都尉虽遥隶於诸卫，军、城、守捉，实散在於诸道。每岁季冬，折冲将率兵马之在府者，置左右校，习战阵之仪。步队、骑队之有其制，击钲伐鼓之有其节，国无不习之兵。然府兵六百三十四所，以三百六十有一在关中，固为重本计。而诸道二百有馀，分布错置，亦为防外设。唐初相制之意非不善也，夫何更代法废，诸府之籍不补，折冲之将不迁（见《兵制》）？及范阳之变，所过州县，望风瓦解，如入无人之境，外兵盖失於不补耳。迨至诸镇之兵共起讨贼，其後安史继乱，中国雲扰，肃宗命李光弼等讨之，号‘九节度之师’。大盗既灭，而武夫战卒以功起行阵者，皆除节度。由是方镇相望於内地，朝廷不能制，而甘为姑息之政。是以京师有变，藩镇亦驱兵而至。朱、李之徒，相继犯阙，唐祚遂以瓜裂，此亦矫重外兵之失也。嗟夫！轻则盗贼以乘隙，重则牧镇以据兵，为国者安可不权其势欤！”
田承嗣镇魏博，选募六州骁勇之士五千人为牙军，厚其给赐以自卫为腹心。自是父子相继，亲党胶固，岁久益骄横；小不如意，辄族旧帅而易之，自史宪诚以来，皆立於其手。天雄节度使罗绍威心恶之，力不能制。朱全忠之围凤翔也，绍威遣军将杨利言密以情告全忠，欲借其兵以诛之。全忠以事方急，未暇如其请，阴许之。及李公佺作乱，绍威益惧，复遣牙将臧延范趣全忠。全忠乃发河南诸镇兵七万，遣其将李思安将之，会魏、镇兵屯深州乐城；声言击沧州，讨其纳李公佺也。会全忠女適绍威子廷规者卒，全忠遣客将马嗣勋实甲兵