唐有南、北衙兵。南衙，诸卫兵是也；北衙，禁军是也。高祖初起兵，有元从禁军。太宗时，置百骑。武后时，改为千骑。中宗时，增至万骑。肃宗时，有供奉射生官。代宗以後，有左、右神策军（并详见《兵制门》）。
左、右监门卫掌诸禁卫门籍之法，左、右千牛卫掌卫及供御兵仗。亲卫一府，勋卫二府，翊卫二府，凡有五府。每府中郎将一人，左、右中郎将各一人。凡府中郎将掌领校尉、旅帅、亲卫之属宿卫者，而总其府事，左、右郎将二焉。番上者，以名簿上於大将军而配以职。
武德、贞观世重资荫，二品、三品子，补亲卫；二品曾孙、三品孙、四品子、职事官五品子若孙、勋官三品以上有封及国公子，补勋卫及率府亲卫；四品孙、五品及上柱国子，补翊卫及率府勋卫；勋官二品及县男以上子若孙，补诸卫及率府翊卫。王府执仗亲事，执乘亲事，每月番上者数千人，宿卫内庑及城门，给廪食。执扇三卫三百人，择少壮肩膊齐、仪容整美者，本卫印臂，送殿中省肄习，仗下，每番三卫一人，为太仆寺引辂。其後入官路艰，三卫非权势子弟辄退番，柱国子有白首不得进者；流外虽鄙，不数年给禄廪。故三卫益贱，人罕趋之。
左右卫，上将军各一人，大将军各一人，将军各二人，掌宫禁宿卫，凡五府及外府皆总制焉。凡五府三卫及折冲府骁骑番上者，受其名簿而配以职。
左右卫、左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右领军、左右金吾、左右监门、左右千牛卫，凡十六。左右千牛卫，掌侍从及仆御器仗。以千牛备身左右执弓箭宿卫，以主仗守戎器。折冲都尉，掌领属备宿卫，师役则总戎具、资粮、点习。以三百人为团，一校尉领之。
十六卫，每卫有上将军，有大将军，有将军。自左右卫至领军，并掌宫禁宿卫。金吾掌宫中、京城巡警，监门掌诸门禁卫，千牛掌侍卫。凡五府、外府之番上者，十二卫受其名簿，而配以职。除监门、千牛凡左右四卫不领，故但十二卫。五府谓亲、勋、翊三卫；外府，折冲府也。五府惟左右卫兼领之，馀但翊卫二府而已。
林氏曰：“唐制有八卫，各分左右。自左右以至千牛，皆典扈从。是故宫禁宿卫是统是司，内厢仪仗是临是职者，左右卫也。皇城四面、宫城内外诸门，置兵分助其役者，骁骑也。正衙朝会釐铠，旅卒两厢列仗、唱警应跸者，武卫也。正殿之前，队立於阶，长乐、永安，队列於庑者，威卫也。皇城之四面，宫苑之城门，则职於领军。京城烽堠之宜，南衙番上之数，则职於金吾。禁卫名籍，器仗出入，则职於监门。仆御兵仗，宿卫弓箭，则职於千牛。此唐人十六卫之制也。张延师之谨畏，至三十年未尝有过（唐《职林》：张延师为左卫大将军，性谨畏，典羽林三十年，未尝有过）。阿史那忠之清谨，至四十八年无有纤隙（忠性清谨，为右骁骑大将军、宿卫四十八年，无纤隙，时人比之金日磾）。庞玉久典宿卫，习知制度（玉久宿卫，习知朝廷制度，高祖顾诸将多不闲仪检，故授玉领军、武卫二大将军，使众观以为法），段志元卫章武门，夜不示诏（段志元为左骁骑大将军，文德皇后之葬，勒兵卫章武门。太宗夜遣使至，志元拒曰“军门不夜开。”使者示以手诏。志元曰“夜不能辨。”比旦，帝叹曰“真将军也。”）。则宿卫所任之人，亦无愧於周，然始以大臣兼领宿卫使，文皇有甘寝之安可也（元微之行子季友《右羽林将军制》曰“分八舍之众寡，均一庚之劳逸，皆将军之力也。是以李大亮上直禁中，而文皇甘寝，则心腹爪牙之任不细矣。”时李大亮以冬官兼）。自六军禁卫皆用市人，其选始轻（天宝之後，卫佐悉以假人为童奴，京师人耻之，至相骂辱，必曰侍官，而六军宿卫皆市人）。禄山、吐蕃之变，神策禁军，外入赴难，国家遂以倚重，悉命中人主之，其势益横（《兵至》“上元中，以北衙军使卫伯玉为神策军节度使，镇陕州，中使鱼朝