光武以幽、冀、并州兵定天下，始於黎阳立营，领兵骑常千人，以谒者监之，号黎阳兵。其後又以扶风都尉部在雍县，以凉州近羌，数犯三辅，将兵卫护园陵，故俗称雍营。而京师南北军如故，於北军则并胡骑、虎贲二校为五营，以北军中候易中垒以监之；於南军则光禄勋省、车、户骑三将及羽林令，都尉省旅贲及卫士一丞。
建武之初，禁网尚阔，但以玺书发兵，未有虎符之信。杜诗上疏曰：“臣闻兵者国之凶器，圣人所谨，旧制发兵，皆以虎符，其馀调发，竹使而已。符第合会，取为大信，所以明著国命，敛持威重也。间者发兵，但用玺书，或以诏令，如有奸人诈伪，无由知觉。愚以为军旅尚兴，贱虏未殄，召兵郡国，宜有重谨，可立虎符，以绝奸端。昔魏之公子，威倾邻国，犹假兵符以解赵围，若无如姬之仇，则其功不显。事有烦而不可省，费而不得已，盖谓此也。”书奏，从之。
建武六年，诏罢郡国都尉，并职太守，无都试之法，惟京师款兵如故。七年，罢天下轻车、骑士、材官、楼船及军假吏，悉还民伍，惟更赋如故。九年，省关都尉。十三年，罢左右将军。二十二年，罢诸边郡亭候吏卒。
光武罢都尉，然终建武之世，已不能守前法。罢尉省校，辄复临时补置。七年，罢长水、射声二十校尉。十五年，复更增屯骑长水、射声三校尉。九年，省关都尉。十九年复置函谷关都尉，而天下亦往往复置都尉。
明帝以後，又岁募郡国中都官死罪系囚出戍，听从妻子，自占边县以为常。凡徙者，皆给弓弩衣粮，於是北胡有变则置度辽营（明帝时）；南蛮或叛，则置象林兵（和帝时）；羌犯王辅，则置长安、雍二尉（安帝时）；鲜卑寇居庸，则置渔阳营（安帝时）。其後盗作缘海，稍稍增兵（顺帝时），而魏郡、赵国、常山、中山六百一十六坞，河内通谷冲要三十三坞，扶风、汉阳、陇道三百坞（《西羌传》），置屯多矣。
灵帝中平五年，望气言：“京师当有大兵。”何进於是劝帝大发四方兵，讲武於平乐观，躬擐甲胄，称无上将军以厌。始置西园八校尉，以小黄门蹇硕为上军校尉，袁绍为中军校尉（《传》云佐军），鲍鸿为下军校尉，曹操为典军校尉，赵融为左军校尉，冯芳为助军右校尉，夏牟为左校尉，淳于夔为右校尉，凡八人，谓之西园军，皆统於硕。
章氏曰：“高祖之世，南北二军不出，而民兵散在郡国，有事以羽檄召材官、骑士以备军旅。文帝始以铜虎符代檄，当时各因其地，以中都官号将军将之（如魏遫为北地将军，周灶为陇西将军），事已则罢。京师止南北军为中尉缇骑、郎中令诸郎、城门校尉屯兵。北军属太尉，南军属卫尉。武帝更太尉为大司马、大将军，以中尉材官出征，恐京师无重兵而生变，於是分北军为八校，以中垒领之。又恐北军之权太重，故於光禄勋增羽林、期门之兵，此武帝以南北军相制之意。唐人盖知之矣，时异南北军，皆郡国番上无定在之兵也（详见前）。自武帝置八校，大抵以习知胡越人充之，则募兵始此。期门、羽林，皆家世为之，则长从如此（期门，父死子代；羽林孤儿乃子孙，见《表》、《志》）。盖自是有养兵之病，而京师之兵制坏矣。元狩以後，兵革数动，民多买复，调发之士益鲜，於是发及调吏，次及谪民，次及谪戍，次及七科谪，异时以隶於都尉者充兵，故其伍符甚整也。及常兵不足，调及他众，甲伍必紊，而郡国之兵制又坏矣。是以昭、宣以来，其弊日甚。始元元年，募民及发犇命者击益州。元凤元年，遣太常、三辅徙免刑击氐。五年，发三辅及郡国恶少、吏有告劾亡者屯辽东。本始二年，又选郡国吏三百石伉健习骑射者从军。神爵元年，又发三辅、中都官徒弛刑，及应募佽飞射士、孤儿，胡、越骑诣金城以益边。夫募及奔命，调及恶少，发及刑徒，选及三百石吏，而又以羽林、佽飞、胡骑、越骑从事，是南北军出矣。纷纷无复旧制