武帝增置八校（属北军），更名中尉为执金吾（《百官志》：“执金吾，秦官，缇骑五百二十人。”光武曰“仕宦当至执金吾”，言徒役盛也）。
帝用兵四夷，发中尉之卒，远击南粤，恐内无重兵，或致生变，於是创置七校尉，募知胡事者为胡骑，知越人事者为越骑。又取中尉属官所谓中垒者进为校尉，凡八校尉。
中垒校尉掌北军垒门外，又外掌西域。屯骑校尉掌骑士。步兵校尉掌上林苑内屯兵。越骑校尉掌越骑（如淳曰：“越人内附以为骑也。”晋灼曰：“取其材力超越也。”师古曰：“《宣纪》言佽飞射声、胡越骑，又此有胡骑，如淳说是也。”）。长水校尉掌长水、宣曲胡骑（长水，胡名也。宣曲，观名，胡骑屯所），胡骑校尉掌池阳胡骑，不常置（胡骑之屯池阳者）。射声校尉掌待诏射声者（服虔曰：“工射者也，冥冥中闻声则中之，因以名也。”应劭曰：“须诏所命而射，故曰待诏射也。”），虎贲校尉掌轻车。凡八校尉，皆武帝初置，有丞、司马，秩皆二千石（《刑法志》言：“武帝平南粤，内增七校。”盖胡骑校尉不常置，故言七）。‖外又有城门校尉，掌京师城门屯兵（不在八校尉数内），有司马（八屯各有司马），‖十二城门候（门各有候。萧望之署小苑东门候，亦其比也。城门初无兵，自戾太子事後置，以城门校尉一人领之。十二城门各有候，王商以特进，孔光以太傅领城门兵，得举吏如五府）。
山斋易氏曰：“按《刘屈氂传》：‘戾太子使如侯持节发长水及宣曲胡骑，皆已装会。侍郎莽通使长安，追捕如侯，告胡人曰，节有诈，勿听也。遂斩如侯，引骑入长安。’盖中垒在北军，而步兵在长林苑门、长水，兼掌长水及宣曲胡骑，则在长水及宣曲，皆在长安城外。颜师古以长水在今鄠县东长水乡，是知八校分屯不专在一所，虽同名北军，而各以校尉领之，而不属中尉之北军。此八校尉所以自列於城门校尉之後，而中垒校尉亦别掌北军垒门内外，不属金吾也。盖金吾秩中二千石，而八校皆秩二千石，其位亦重矣。光武并七校为五营，故省虎贲入射声，省胡骑人长水，又省中垒校尉而置北军中候，掌监五营。自是五营属北军，以北军中候监之，谓之北军五营。”
章氏曰：“按武帝八校为北军，《表》不言属中尉。疑中垒自专统北军，与中尉异司，而北军始不属中尉矣。武帝既增校尉，恐中垒之权太重，又於光禄勋之下，旋理会增添，於是增羽林、期门，以益南军，大概领二军之势均。”胡广曰：“卫尉巡行宫中，则执金吾徼於宫外为表里。”唐李揆曰：“汉以南北军相制者此也。”
又曰：“汉初南北军亦自郡国更番调发来，何以言之？黄霸为京兆尹，坐发骑士诣北军，马不適士，劾乏军兴。则知自郡国调上卫士一岁一更，更代番上，初无定兵。自武帝置八校，则募兵始此。置羽林、期门，则长从始此。”古者禁卫兵不出。汉初，犹得古意，京师之兵不以出征。高帝十一年，发中尉卒军灞上，文帝三年，发中尉材官属卫将军，军长安，则中尉之兵未始远出。武帝元鼎六年，发中尉卒击吕嘉，则失之矣。至宣帝遂令羽林、佽飞诸兵远赴金城击羌，不亦骚动之甚乎！”
又曰：“汉兵郎无员数，虎贲千五百人，而多不过千人；羽林左八百人，右九百人；八校各七百人。至东汉不过三千五百三十六人。执金吾缇骑五百二十人，至东汉亦不过六百人。卫尉所领诸宫掖门都侯、剑戟卫士，至东汉不过二千五百人。十二城门兵不见数，然亦不过门置一候，以掖门司马领之，多至百八十人，少或三十八人，则城门领於一校，大约可见。中都兵盖仅用四万耳。”
◎南军图（上准《东汉·安帝纪》注）
◎卫尉国（下准《东汉·百官志》卫尉注）
主殿‖公车司马（主阙门兵）
南宫卫士（卫士五百三十七人）
北宫卫士（卫士四百七十二人）