後魏道武帝定中山，获其乐县，自制乐舞，追尊祖考。诸帝乐用八佾，奏《皇始之舞》。冬至祭天於南郊圜丘，乐用《皇矣》，奏《雲和之舞》；夏至祭地於北郊方泽，乐用《天祚》，奏《大武之舞》。及破赫连昌，获古雅乐，平凉州，得其伶人、器服，并择而存之；後通西域，又以悦般国鼓舞设於乐府。文帝时，公孙崇典知乐事，章尝言於帝曰：“乐府先传正声，有《王夏》、《登歌》、《鹿鸣》之属，而有《文始》、《五行》、《勺舞》。及太祖初兴，制《皇始之舞》，又有吴夷、东夷、西戎之舞，凡七舞，用之郊庙。中京造次，但用《文始》、《五行》、《皇始》三舞而已。皇魏四祖三宗之乐，宜有表章。”帝乃诏刘芳更定文、武二舞，始於大飨用之。後祖莹等建言，请以《韶舞》为《崇德》，武舞为《章烈》，总名曰《嘉成》。诏可其议，特准古六代之乐，易《嘉成》为《大成》。然赫连昌、凉州、悦般国之乐，吴夷、东夷、西戎之舞，并列之太乐，是不知先王之时，夷乐作於国门右辟之说也。
北齐之舞，作《覆焘》以享天地之神，作《恢祚》以献高祖武帝之室，《宣政》以献文襄之室，《光大》以献《文宣》之室，朝飨用文、武之舞，咸有阶步。其杂乐歌舞之伎，自襄以来，皆所乐好。至河清以後，传习尤甚，无足纪焉。
後周武帝初造《山雲之舞》，又定《大夏》、《大汉》、《大武》、《正德》、《武德》，以备六代之乐。南北郊、雩坛、太庙、褅袷、朝会并用之，然不制神室之舞，非古人所以象德昭功之意也。
城舞‖後周武帝平齐作《永安乐》，行列方正，象城郭，谓之城舞。用八十人，刻木为面，狗喙兽耳，以金饰之，垂线为髪，画袄皮帽，舞蹈姿致，犹作羌胡状。
隋文帝平陈之後，尽得宋、齐旧乐，更诏牛宏等定文武之舞，辨器服之异。又准《乐记》象德拟功，初来就位，总干而山立，思君道之难也；发扬蹈厉，威而不残也；武乱皆坐，四海咸安也；武，始而受命，再成而定山东，三成而平蜀道，四成而北狄是通，五成而江南是拓，六成复缀，以阐太平。文帝曰：“不用象功德，直象事可也。”近代舞出入皆作乐，谓之阶步，咸用《肆夏》，《周官》所谓出入奏钟鼓是也，并依定焉。梁帝罢之，不知经之过也。魏、晋以来，有《矛俞》、《弩俞》及诸儒导引之类，既非正典，悉罢不用，亦可谓治古之举也。其後定令置七部乐，而牛宏又请存《鞞》、《铎》、《巾》、《拂》四舞，与新伎并陈。宴会，同设於西凉前奏之。帝曰：“音声节奏及舞，悉宜依旧。惟舞人不捉鞞、拂尔。”牛宏当世儒宗，而措论如是，抑何不知先王雅乐之甚哉！
隋文舞工六十四，并黑介帻，冠进贤冠，绛纱连裳，白内单，皂褾、领、襈、裾、革带，乌皮履。十六工执翣；十六工执帗；十六工执旄；十六工执羽，左手皆执籲。二工执纛，引前，在舞员外，衣冠亦如之。武舞工六十四，并服武弁，朱褠衣，革带，乌皮履。左执朱干，右执玉戚。二工执旌，居前；二工执鼗，二工执铎。金錞二，四工举，二工作。二工执铙。二工执相，在左；二工执雅，在右，各一工作焉。自旌以下，夹引。武舞者在舞员外，衣冠亦如之。然朱干玉戚，古天子之舞也，舞工以之，不亦过乎？
唐高祖时，祖孝孙定乐，更文舞曰《治康》，武舞曰《凯安》，舞者各六十四人。文舞：左籲右翟，与执纛而引者二人，皆委貌冠，黑素，绛领，广袖，白绔，革带，乌皮履。武舞：左干右戚，执旌居前者二人，执鼗，执铎皆二人，金錞二，举者四人，奏者二人，执铙二人，执相在左，执雅在右，皆二人夹导，服平冕，馀同文舞。朝会则武弁，平巾帻广帻，金甲，豹文绔，乌皮靴。执干戚夹导，皆同郊庙。凡初献，作文舞之舞；亚献、终献，作武舞之舞。太庙降神以文舞，每室酌献，各用其庙之舞。禘祫迁庙之主合食，则舞亦如