齐皇太子乘象辂，校饰如御，旂旗九斿降龙制黄屋车建碧旂九斿（九斿，鸾辂也。盖以黄辂为里，金涂校其绛丝），九命上公所乘。青盖安车，朱轓斑轮，驾一，左右騑，通幰车为副，诸王礼行所乘。皂盖安车，朱轓，漆斑轮，驾一，通幰朱车为副，三公礼行所乘。安车，黑耳皂盖为车，朱轓，驾一，牛车为副，国公列侯礼行所乘。马车，驾一，九卿、领、护、二卫、骁游、四军、五校从郊陵所乘。馀同晋法。
梁皇太子、皇子因齐象辂制鸾辂，驾三，左右騑。朱斑轮，倚兽较，伏鹿轼、九斿，降龙，青盖，画轓，文輈，金涂五末。以画轮车为副。常乘画轮，则衣画车为副。其画轮车，上开四望，绿油幢，朱绳络，两箱里饰以金锦。二千石四品以上及列侯，皆给轺车，驾牛。伏兔箱，青油幢，朱丝络，毂辋皆黑漆。天监二年令，三公、开府、尚书令、给鹿轓轺，施耳，後户，皂辋。尚书仆射、左右光禄大夫、侍中、中书监令、秘书监，给凤辖轺，後户，皂辋。领、护、国子祭酒、太子詹事、尚书、侍中、列卿等，给聊泥轺，无後户，漆轮。车骠、骑及诸王除刺史带将军，给龙雀轺，以金银饰。御史中丞给方盖轺，形小如伞。诸王三公有勋德者，皆特加皂轮车，驾牛，形如犊车。但乌漆轮毂，黄金雕装，上加清油幢，朱丝络，通幰。王公加礼者，给油幢络车，驾牛，朱轮华毂。
程氏《演繁露》曰：“旧尚书令、仆、中丞驺唱，得入宫门，止於马道（马道是许人上马处也）。郭祚为仆射，奏言非尽敬之宜。驺唱不入宫，自此始也。按驺唱者，驺从之传呼也。朱仲远为行台仆射，请准朝式，在军鸣驺，废帝笑而许之。史臣谓其任情，则是仆射在朝得用驺唱，而莅军则否，军国异容之义也。在军而乞从朝仪，所以名为任情也。梁制，尚书令、仆、御史中丞各给威仪十人，其七人武冠绛韝唱呼入殿，引喤至阶，一人执仪囊不喤（音横），《类篇》曰，喧也，则七人同声唱导，故曰喧也（《通典》二十二）。绛韝六人，所谓驺也。”
陈因梁制。
後魏太子乘金辂，朱盖，赤质，驾四马。三公及王车，朱屋青盖，制同五辂，名曰高车，驾三马。庶姓王侯及尚书令、仆以下，列卿以上，并给轺车，驾一马，或乘四望通幰车，驾一牛。
北齐因魏制。王、庶姓王、仪同三司以上，翟尾扇，紫伞。皇宗及三品以上官，青伞朱里。其青伞碧里，达於士人，不禁。正从一品执事散官、及仪同三司，乘油朱络网车，车，牛饰得用金涂及纯银。二品、三品乘卷通幰车，车牛金饰。七品以上，乘偏幰车，车牛饰以铜。
後周诸公之辂九。方辂（各象方之色）、碧辂、金辂，皆鍚面，鞶缨九就，金钩。象辂、犀辂、贝辂、革辂、篆辂、木辂，皆疏面，鞶缨九就。皆以朱、白、苍三采。诸侯自方辂而下八，无碧辂。诸伯自方辂而下七，无金辂。诸子自方辂而下六，无象辂。诸男自方辂而下五，又无犀辂。凡就，各如其命。三公之车辂九：祀辂、犀辂、贝辂、篆辂、木辂、夏篆、夏缦，墨车、栈车。自篆以上，金涂诸末，鍚，鞶缨，金钩。木辂以下，铜饰诸末，疏，鞶缨皆九就。三孤自祀辂而下八，无犀辂。六卿自祀辂而下七，又无贝辂。上大夫自祀辂而下六，又无篆辂。中大夫自祀辂而下五，又无木辂。下大夫自祀辂而下四，又无夏篆。士车三：祀车、墨车、栈车，凡就，各如其命数。自孤以下，就以朱绿二采。
隋皇太子金辂，赤质，金饰诸末，重较，箱画虡文鸟兽，黄屋，伏鹿轼，龙輈。金凤一，在轼前。设障尘。朱盖黄里，画轮朱牙。左建旂，九斿，右载闟戟。旂首金龙头，衔结缀及铃駵。驾赤骝驷。八鸾在衡，二铃在轼。金鍐方釳，插翟尾五焦，镂鍚，鞶缨九就。从祀享庙、正冬大朝、纳妃则乘之。轺车，金饰诸末。紫通幰，朱里。驾一马，五日常朝及朝飨宫官，出入行道乘之。四马车，金饰诸末，紫油幢通幰朱