《周礼·巾车》，金辂，钩，樊缨九就，建大旂，以封同姓；象路，朱，樊缨七就，以封异姓；革路，龙勒，条缨五就，以封四卫；木路，前樊鹄缨，建大麾，以封蕃国（同姓，谓子母弟，以功德出封，若鲁卫之属。异姓，王甥、舅；四卫，四方诸侯守卫者，蛮服以内也；蕃国，谓九州之外夷、镇、蕃服。其制度并注见《乘舆门》）。服车五乘（服车，服事者之车也），孤乘夏篆（谓五色画毂约也），卿乘夏缦（夏缦亦五采画，无篆），大夫乘墨车（墨车不画，但以漆革车而已），士乘栈车（不革鞔而漆也），庶人乘役车（箱方，可载任器以供役）。
汉皇太子、皇子皆安车，朱斑轮、飞軨、青盖、金花爪、倚虎，较伏鹿，虡文画轓文輈，吉阳筩，文輈金涂五末，旂九斿降龙。皇子为王，赐以乘之。皇孙绿车以从。皆左右騑，三马（名皇孙车）。景帝中元五年，始诏六百石以上施车轓，得铜五末，轭有吉阳筩。二千石以上右騑，三百石以上帛布盖，千石以上皂缯盖，二百石以上白布盖，皆四维杠衣。贾人不得乘马车。吏赤盖杠，其馀皆青（《古今注》曰：“武帝天汉四年，令诸侯王大国朱轮，特虎居前，左兕右麋。小国朱轮画，特熊居前，麋鹿居左右。”）大使车，立乘，驾四，赤帷裳，持节者，重导从；贼曹车、斧车、功曹车皆两；大车，伍百璅弩十二人；辟车四人；从车四乘。小使车，不立乘，有騑，赤屏泥油，重绛帷。导无斧车。近小使车，兰舆赤毂，白盖赤帷。驺骑四十人。此追捕考按，有所执取者所乘。诸侯车皆朱斑轮，四幅，赤衡轭。公、卿、二千石、二千石，郊庙、明堂、祀陵，法出，皆大车，立乘，驾驷。他出，乘安车。其饰如金根车，加施组连璧交结四角，金龙衔璧，垂五采，析羽旒苏前後，雲气画帷裳，虡文画曲轓，长舆车等。驾布施马（布施马者，纯白骆马也，以黑药灼其身为虎文）。公卿以下至县三百石，五吏，贼曹、督贼功曹，皆带剑，三车导从。县令以上，加导斧车、牛车，武帝推恩之末，诸侯有寡弱者，皆乘牛车，其後牛车稍通贵者之所乘。
诸马之文：王、公、列侯，镂鍚文髦，朱镳朱鹿，朱文，绛扇汗，青翅燕尾，卿以下有騑者，缇扇汗，青翅尾，当卢文髦，上下皆通。中二千石以上及使者，乃有騑驾云。
程氏《演繁露》曰：“汉初马少，故曰自天子不能具醇驷，将相或乘牛车，言惟天子之车，然後有马，然亦不能纯具一色，至将相则时或驾牛也。自吴、楚诛後，诸侯惟是食租衣税，无有横入，故贫者或乘牛车，则此之以牛而驾，自缘贫窭无资可具，非有禁约也。汉韦玄成以列侯侍祠天，雨淖不驾驷马车，而骑至庙下，有司劾奏，削爵，则舍车而骑，汉巳有禁矣。东晋惟许乘车，其或骑者御史弹，则汉法仍在也。至其驾车，遂改用牛。王导驾短辕犊车。犊，牛犊也。王济之八百里驳。驳，亦牛也。言其色驳而行速，日可八百里也。石崇之牛疾奔，人不能追，此其所以宝之也。《南史》吴兴太守之官，皆杀轭下牛以祭项羽，知驾车用牛也。岂通晋之制皆不得驾马也邪？予於是考按上古驾车则皆驾牛无用马者，故《易》曰服牛乘马也。又曰皖彼牵牛，不以服箱，则牛服之谓也。至古之耕却不用牛，孔子弟子中有冉耕，字伯牛，岂前此未以牛耕邪？《诗》‘十千为耦’，长沮、桀溺耦而耕。沮、溺二人相对自挽犁也。《甘誓》：‘御非其马之正，汝不共命’，《诗》曰：‘四牡騑騑’，‘萧萧马鸣’，‘有车邻邻，有马白颠’则车皆马驾也。然则此时牛既不耕，又不驾车，则将何用也？至於马既驾车，车重而钝，又未有人知用马为骑，直至《六韬》方著骑兵，《诗》、《书》中元未之有，此制殆难考也。”
後汉制：公卿乘安车，朱斑轮，飞軨，倚鹿较，伏熊轼，皂缯盖，黑轓，右騑。旂九斿，镂鍚义旄，朱镳纵末鹿文，绛扇汗，青翅燕尾。卿以下有騑者，缇扇汗；中二千石