中兴後，金辂之制，黄饰，建大旆九斿，绣升龙，辂牌一，金镀银耀叶八十一，轮衣一，绣络带二，顶雲龙，〈糹畏〉带十有二，玉珮十有二，金丝结穗球二，金丝结绶一，长辕金镀银龙头二，上有金镀铜立凤十有二，车桄上金镀铜座一，金镀铜套筒十，金镀银钹面四，金镀炉一，金镀银香宝二并匙。金镀银立羽台八，御座褥子一，有黄绢帕三，箱周回叶段正轮辐一，副轮轴罨头钹面各二，毂辐叶各二百四十，建竿二，流苏结二并铎，软帘一，并钹遮环踏道一，并褥行马二，并罨头小托叉二，车箱行道褥一，马饰十有二（马面辔头，攀胸腹带，包鬃尾，锦屉绰颏）。职掌驾士一百五十六人、服色以黄，黄马三十匹（四辂，下驾辂马、共一百二十匹，盖覆仪銮共六人）。前後拦马各五人，踏道六人，辕马六人，诞马六人，抱辕坠辕各四人，正托叉四人，把棒四人，椎杠二人，静席二人，左右索各五十一人。职掌呵唱二人，教马二人，车子官健二人（象、革、木三辂，人数并同。四辂，无千牛卫上将军、抱龙旂、进马官，香蹬、睥睨排列官、职掌等）。
象辂，朱饰，建大赤七斿，绣乌隼（仪物同金辂）。职掌驾士一百五十六人，服色以赤，騂马三十匹。
革辂，银褐饰，建太白，六斿，绣熊虎（仪物同上）。职掌驾士一百五十六人，服色以银褐，白马三十匹。
木辂，黑饰，建大麾，四斿，绣龟蛇（仪物同上）。职掌驾士一百五十六人，服色以黑，骊马三十匹。
大辂，徽宗政和六年，徐秉哲言：“南北郊，皇帝乘玉辂以赴斋宫。自斋宫赴坛，正当祀天地，乃乘大辇，疑非礼意。”下礼制局讨论，於是议造大路如玉辂之制，唯不饰以玉，樊缨一就以尚质。又制大旂十有二旒，龙章而设日月，建於大路之上以象天。大路大舆陈列於门辇、逍遥平辇之前，礼毕还宫，则御大辇。
耕根车，汉制如副车，有三盖，一曰芝车，置〈輻車〉耒耜之箙，上亲耕所乘也（桓谭谓扬雄曰：“君之为黄门郎，居殿中，数见舆辇，玉爪、华芝及凤凰、三盖之属，皆玄黄五色，饰以金玉、翠羽、珠络、锦绣、茵席者。”）。晋因之，驾驷，天子亲耕所乘，置耒耜於轼上。一名三盖车。宋因之。隋以青为质，三重盖，羽葆雕装，同玉辂。驾六马。其轼平，以青囊盛耒耜而加之。籍田则乘之。唐因隋，其饰不易，大驾行则备焉。宋制如五辂之副，驾六青马，驾士四十人。
进贤车，古安车也。周制、致仕之老及后乘之。汉制，乘舆、金根、安车、立车（蔡邕曰：“五安五立。”徐广曰：“立乘曰高车，坐乘曰安车”），是为德车。五时车，安、立亦皆如之。各如方色，马亦如之。建大旂，十有二斿，所御驾六马，馀皆驾四。皇太子、皇子、公、列侯，皆乘之。自汉以後，亦为副车。晋制因之。天子所御则驾六，馀并驾四。三公下至九卿，各一乘，公驾三，特进驾二，卿驾一。宋因之。齐制，诸王、三公、国公、列侯等，行礼则乘之。隋制，金饰，紫通幰，朱里。驾四马。临幸及吊则供之。唐制，以金饰，驾四马，临幸则乘之。大驾出，在耕根车後。宋乾德时，改赤质，两壁纱窗，擎耳，虚柜，一辕，绯幰衣，络带、门帘皆绣凤，红丝网。中设朱漆床，香案，紫裬案衣，绯缯里鞔索，朱漆行马（凡车皆有鞔索、行马），驾四马，驾士二十四人。
明远车，古四望车。齐制，通幰，油幢络，班漆轮毂，亦曰皂轮车，以礼加贵臣。隋制，同犊车，黄金饰，青油幢朱里，紫通幰，紫丝网，驾一牛，拜陵、临吊则乘之。唐制，以金饰，驾四马，拜陵、临吊则乘之。大驾出，在安车後。宋初，驾以牛，後改，仍驾四马，赤质，制所屋，重櫩勾阑，上有金龙，四角重铜铎，上层四面垂帘，下层周以花辕、三板驾士四十人。
羊车，晋制，一名辇车，上如轺，伏兔箱，漆画轮。武帝泰始中，羊琇乘，司隶纠罪免官。齐依之，因制漆