宋太祖皇帝建隆四年，将郊祀，大礼使范质与卤簿使张昭、仪仗使刘温叟，同详定大驾卤簿之制。礼仪使陶榖建议：“金吾及诸卫将军导驾及押仗，旧服紫衣，请依《开元礼》各服本色绣袍。旧，执仗军士悉衣五色画衣，随人数给之，有无准式，请以五行相生之色为次，黑衣先之，青衣次之，赤、黄、白又次之。又大驾五辂，各有副车，近代浸废，请依令文增造。又按明宗旧图，导驾三引而仪仗法物人数多，周太极卤簿六引而人数少，请准令文用六引，其卤簿各依本品以给。”从之。旧清游队有甲骑具装，亡其制度，榖以其所记造之。又作大辇，皆率意定其制规。榖又取天文大角、摄提列星之象，作摄提旗及北斗旗、二十八宿旗、十二辰旗、龙墀十三旗、五方神旗、五方凤旗、四渎旗。时有贡黄鹦鹉、白兔，及驯象自来，又作金鹦鹉、玉兔、驯象旗。太祖又诏别造大黄龙负图旗一，大神旗六，日旗一，月旗一，君王万岁旗一，天下太平旗一，狮子旗二，金鸾旗一，金凤旗一，五龙旗五，凡二十一旗，皆有架，南郊用之。大黄龙负图旗陈於明德门前，馀悉立於宿顿宫前，遇朝会册礼，亦皆陈於殿庭。凡马步仪仗，悉用禁军。大将军、将军以军主、都虞候摄事，中郎将、都尉以指挥使、副指挥使摄事，校尉、主帅以军使、副兵马使、都头、副都头、十将摄事。
乾德三年，蜀平，命右拾遗孙逢吉收伪法物，之不中度者悉毁之。始令改画衣为绣衣，至开宝三年而成，谓之“绣衣卤簿”。其後郊祀皆用之。军卫羽仪，自是浸盛。其後令有司以绢画为图凡三幅，中幅车辂、六引及导驾官，外两幅仪卫，其警场青城，又别为图，图成，以藏秘閤。凡仗内自行事官、排列职掌并捧日、奉宸、散手天武外，步骑一万九千一百九十八人，此盛极也。
玉辂之制，箱上置平盘，黄屋，四柱皆油画刻镂。左青龙，右白虎，龟文，金凤翅，杂花，龙凤，金涂银装，间以玉饰。顶轮三层，外银耀叶，轮衣、小带、络带并青罗绣雲龙，周缀缳带、罗文珮、银穗球、小铃。平盘上布黄褥，四角句阑设圆鉴、翟羽。虚柜内贴银镂香罨，轼匮银龙二，衔香囊，银香炉，香宝，锦带，下有障尘。青画轮辕，银毂乘叶，三辕，银龙头，横木上有银凤十二，左建青旂，十有二旒，皆绣升龙；右载闟戟，绣黻文，并青绣绸杠。又设青绣门帘，银饰梯一，拓叉二，推竿一，银錔头，银装行马，青缯里挽索。驾六青马，马有金面，插雕羽，鞶缨，攀胸铃拂，青绣屉，锦结尾。又诞马二，在辂前，饰同驾马（馀辂及副辂皆有之）。驾士六十四人。
太仆所藏玉辂，自唐显庆中传之至宋，号“显庆辂”，亲郊则乘之。其制度精巧，其行止安重，後载太常与闟戟，分左右以均轻重，世之良工，莫能为之者。
沈氏《笔谈》曰：“大驾玉辂，唐高宗时造，至今进御。自唐至祖宗时，凡三至泰山登封。其他巡幸，莫记其数。至今完壮，乘之安若山岳，以措杯水其上而不摇。庆历中，常别造玉辂，极天下良工为之，乘之动摇不安，竟废不用。元丰中，复造一辂，尤极工巧。既成，以正旦大朝会宿陈於大庆殿，庭车人先以幕屋覆之，将旦，彻屋，忽其上一木坠，尽压而碎，人以为异。自後，只用唐辂，其稳利坚久，历世不能窥其法，世传有神物护之，若行诸辂之後，则隐然有声。”
绍兴十二年，命工部尚书莫将等制造玉辂，以《天禧》、《宣和卤簿图》及工匠省记制度参酌，取文质適中之制。玉辂，青饰。辂顶天轮三层，涂以绿，青罗为衣，绣雲龙於上。上层一重，下层三重，每重缀镀金小铃三层，饰以工耀叶八十一（用青玉为之），以金镀银镂龙文置於中。两旁有金花插天轮之周回，形如蕉叶。轮旁有铁圆筒。耀叶之下，皆有二铁簪入筒中，系以青带，围以轮。又青罗两长幅表里绣雲龙，自辂顶交於四角，分垂至辂台下，谓之络带。或遇雨、覆以黄绢油衣。辂之中