唐制，凡天子之车曰玉辂者，祭祀、纳后所乘也，青质，玉饰末；金辂者，飨、射、祀还、饮至所乘也，赤质，金饰末：象辂者，行道所乘也，黄质，象饰末；革辂者，临兵、巡狩所乘也，白质，鞔以革；木辂者，蒐田所乘也，黑质，漆之。五辂者重舆，左青龙，右白虎，金凤翅，画苣文鸟兽，黄屋左纛。金凤一，铃二在轼前，鸾十二在衡，龙輈前设障尘。青盖三层，绣饰，上设博山方镜，下圆镜。树羽。轮金根，朱班、重牙。左建旂，十有二旒，画升龙，其长曳地、青绣绸杠。右载闟戟，长四尺，广三尺，黻文。旂首金龙衔锦结绶及缕带，垂铃。金鍐方釳，插翟尾五只，镂鍚、鞶缨十二就。旌旗、盖、鞶缨，皆从辂质，唯盖里皆用黄。五辂皆有副。耕根车者，耕籍所乘也，青质，三重盖，馀如玉辂。安车者，临幸所乘也，金饰重舆，曲壁，紫油纁，朱里通幰，朱丝络网，朱鞶缨，朱覆髪具络，驾赤骝。副辂、耕根车、安车，皆八鸾。四望车者，拜陵、临吊所乘也，制如安车，青油纁，朱里通幰，朱丝络网。又有属车十乘：一曰指南车，二曰记里鼓车，三曰白鹭车，四曰鸾旗车，五曰辟恶车，六曰皮轩车，七曰羊车，与耕根车、四望车、安车为十乘。行幸陈於卤簿，则分前後；大朝会，则分左右。太宗贞观元年十一月，始加黄钺车、豹尾车，通为属车十二乘，以为仪仗之用。大驾行幸，则分前後，施於卤簿之内，若大陈设，行则分左右，施於仪仗之中。
高祖、太宗，大礼则乘辂。高宗不喜乘辂，每有大礼，则乘辇，至武太后以为常。玄宗以辇不中礼，废而不用。开元十一年冬，祀南郊，乘辂而往。礼毕，骑还。自是行幸、郊祀，皆骑於仪仗之内，其五辂、腰舆、陈於卤簿而已。
唐制，辇有七：一曰大凤辇，二曰大芳辇，三曰仙游辇，四曰小轻辇，五曰芳亭辇，六曰大玉辇，七曰小玉辇。舆有三：一曰五色舆，二曰常平舆，三曰腰舆。大驾卤簿，先五辂以行。
唐大驾卤簿。天子将出，前二日，大乐令设宫县之乐於庭。昼漏上五刻，驾发。前七刻，击一鼓为一严。前五刻击二鼓为再严，侍中版奏“请中严”。有司陈卤簿。前二刻，击三鼓为三严，诸卫各督其队与鈒、戟以次入陈殿庭。通事舍人引群官立朝堂，侍中、中书令以下奉迎於西阶，侍中负宝，乘黄令进辂於太极殿西阶南向，千牛将军一人执长刀立辂前，北向，黄门侍郎一人立侍臣之前，赞者二人。既外办，太仆卿摄衣而升，正立执辔。天子乘舆以出，降自西阶，曲直华盖，警跸，侍卫，千牛将军前执辔，天子升路，太仆卿授绥，侍中、中书令以下夹侍。黄门侍郎前奏“请法”。銮驾动，警跸，鼓传音，黄门侍郎与赞者夹引而出，千牛将军夹路而趋。驾出承天门，侍郎乘马奏“驾少留，敕侍臣乘马”。侍中前承制，退称：“制曰可。”黄门侍郎退称：“侍臣乘马。”赞者承传，侍臣皆乘。侍卫之官各督其属左右翊驾，在黄麾内。符宝郎奉六宝与殿中後部从，在黄钺内。侍中、中书令以下夹侍辂前，赞者在供奉官内。侍臣乘毕，侍郎奏“请车右升”侍中前承制，退称：“制曰可。”侍郎复位，千牛将军升。侍郎奏“请发”。导驾，先万年县令，次京兆牧，次太常卿，次司徒，次御史大夫，次兵部尚书（自县令以下并正道威仪，各乘辂，其卤簿，各依本品给之）。次清游队，白泽旗二（分左右，各一人执，二人引，二人夹也），金吾折冲二人（各领四十骑，戎服，分左右）。次金吾大将军二人，分左右（各二人执〈矛暴〉槊，骑从，自龙骑以前检校也）。次金吾果毅二人（领虞候佽飞四十八骑，夹道单行，分左右，引导黄麾仗也。）次外铁甲佽飞二十四骑（并行，分左右厢，各六重，引导步甲队）。次朱雀旗，一骑执（二骑引，二骑夹），金吾折冲都尉一人（领四十人，执横刀、槊弩、弓箭，骑从也）。次龙骑十二（各一骑执，并戎服，被大袍，横行正道。每一