《三辅黄图》：“天子出，车驾次第，谓之卤簿。有大驾，有法驾，有小驾。大驾则公卿奉引，大将军骖乘，太仆御，属车八十一乘，作三行，尚书御史乘之，最後一乘垂豹尾，豹尾以前皆为省中，备千乘万骑出长安。出祠天於甘泉备之。百官有其仪注，名曰甘泉卤簿。法驾，京兆尹奉引，侍中骖乘，奉车郎御，属车三十六乘。”
石林叶氏曰：大驾仪仗，通号“卤簿”，蔡邕《独断》巳有此名。唐人谓卤，橹也，甲楯之别名。凡兵卫以甲楯居外为前导，捍蔽其先後，皆著之簿籍，故曰“卤簿”。因举南朝御史中丞、建康令皆有“卤簿”，为君臣通称，二字别无义，此说为差近。或又以“卤”为“鼓”，“簿”为“部”，谓鼓驾成而部伍，不知“卤”何以谓之“鼓”？又谓石季龙以女骑千人为一“卤部”。“簿”乃作“部”，皆不可晓。今有《卤簿记》，宋宣献公所修。审以“簿”籍之簿。则既云“簿”，不应更言“记”。
汉王车，黄屋左纛（李斐曰：“天子车以黄缯为盖里。纛，毛羽幢也，在乘舆车衡在方上注之。蔡邕曰，以氂牛尾为之，如斗，或在騑头，或在衡或在最後左騑马騌上）。鸾旗在前，属车在後（师古曰“鸾旗编以羽毛，列系幢旁，载於车上。大驾出，则陈於道而先行”）。翠凤之驾（师古曰“天子乘车，为凤形而饰以翠羽也。”《扬雄传》），旌旗、鼓车、旄头先驱（师古曰“凡此皆天子之制。”又《东方朔传》，应劭云“旄头以羽林为之。髪正向上而长，衣绣衣，在乘舆之前”），骖乘（师古曰“乘车之法，尊者居左，御者居中，又有一人处车之右，以备倾侧。是以戎事则称车右，其馀则曰骖乘，盖取三人为名义耳。”陈平降汉，汉王使骖乘；周緤以舍人从高祖，常为骖乘；文帝自代来，令宋昌骖乘；文帝朝东宫，赵谈骖乘；袁盎伏车前曰：‘臣闻天子所与共六尺舆者，皆天下豪英。今汉虽乏人，独柰何与刀锯馀人共载於？’于是上笑，下谈。谈泣下车。武帝时，金日磾迁侍中驸马都尉光禄大夫，出则骖乘。宣帝始立，谒高庙，大将军光骖乘；上内严惮，若有芒剌在背，後车骑将军张安世代骖乘，上从容肆体，甚安。”）。
高祖为沛公，旗帜皆赤，由所杀蛇白帝子所杀者赤帝子故也。
《司马相如传》：“乘镂象，六玉虬（张楫曰：‘镂象，象路也，以象牙疏镂其车辂。六玉虬，谓驾六马以玉饰其镳勒，有似玉虬。龙子有角曰虬’）拖蜺旌（析羽毛，染以五采，缀以镂为旌，有似虹蜺之气），靡雲旗（画熊虎为旒於旗，似雲气），前皮轩，後道、游（皮轩之上以赤皮为重盖。天子时出，道车五乘，游车九乘言皮轩最居前，而道游次皮轩之後也）。”
《杨雄传》：“乘舆廼登夫凤凰兮翳华芝（师古曰“凤凰者，车，以凤凰为饰也。翳蔽也。以华芝为蔽也。”），驷苍螭兮六素蚪（四、六，驾数也。螭似龙，一名地蝼）。流星旄以电烛兮，咸翠盖而鸾旗。屯万骑於中营兮，方玉车之千乘（方，并也）。张燿日之元旄，扬左纛，被雲稍（”稍“与”旓“同）。奋电鞭，骖雷辎，鸣洪钟，建五旗（《汉旧仪》云”黄帝车驾建五旗“。盖谓五色之旗也。以木牛承其下，取其负重致远）。建九旒，六白虎，载灵舆。立历天之旂，曳梢星之旃。举洪颐，植灵旗（旗名也）。”
《汉旧仪》：“皇帝起居仪宫马内，百官所使，按传籍而後出入。营卫周庐、昼夜谁何。殿门外署卫尉，殿内郎署属光禄勋，黄门、钩盾近署属少府。辇动，则左右传帷幄者称警，车驾则卫官填街，骑士塞路。出殿则传跸，止人清道，建五旗。丞相入卿执兵奉引。先置素室，清宫而後往，故曰出则屏门，入则瘗塞，所以重威固绝无间，防未然也。乘舆冠高山冠，飞羽之缨，帻耳赤，丹纯里，带七尺斩蛇剑，履虎尾絇履。”
汉辇，因秦以彫玉为之，方径六尺，或使人鞔之，或驾果下马。
东汉大驾希