昔人皇氏乘雲驾六羽，出谷口，或云祗车也。及五龙氏乘龙，上下以理。《古史考》云：“黄帝作车，至少皥始驾牛，及陶唐氏制彤车，乘白马，则马驾之初也。”
黄帝振兵，教熊罴，貔貅貙虎，制阵法，设五旗五麾。
有虞氏因彤车而制鸾车（鸾有鸾和也）。有虞氏之旂（有虞氏当言绥。夏后氏当言旂，此盖错误也。绥谓注旄牛尾於杠首，所谓大麾。《周礼》：“王建大麾以田。”）。
夏后氏因鸾车而制钩车（钩有曲盖。曲盖者，谓曲前阑也。钩之言不揉自曲），俾车正奚仲建斿旐，尊卑上下，各有等级。夏后氏之绥（绥当为旂，此错误。夏后氏渐文，既注旄竿首，又有旒縿），‖夏后氏骆马黑鬣（骆马黑相间也。此马白身黑鬣，故云骆也。夏尚黑，故用黑鬣），夏后末代制辇（按辇人所辇也。《傅元子》曰：“夏名辇曰舆车。”《司马法》曰：“夏后二十人而辇。”）。
殷因钩车而制大辂（大辂，车辂也。《礼纬》曰：“山车乘钩，乃钩车之象。昔成汤用而郊祀，有山车之瑞。山车亦谓之桑根车，似金根之色，亦谓之大辂）。殷之大白（谓白色旗。殷尚白，故随代之色，无所画也），殷人白马黑首（纯白似凶，故黑首，亦从所尚也）。殷曰胡奴车（即辇也。殷十八人而辇）。
周因钩车以制木辂，约木以加饰，为王之五路。一曰玉路，鍚，樊缨十有再就，建太常，十有二斿，以祀（王在焉曰路。玉路以玉饰诸末。锡，马面当卢刻金为之，所谓镂锡也。樊，读如鞶带之鞶，谓今马大带也。郑司农云：缨，谓当胸，以削革为之。三就，三重三匝也。元谓缨，今马鞅，玉路之樊及缨，皆以五彩罽饰之。十二就，就，成也。太常九旗之画日月者。正幅为縿斿则属焉。疏曰：饰诸末，凡车上之材於末头皆饰之。鍚眉上曰鍚，刻金饰之。缨夹马头，故以马鞅解之。就，谓毛氂，以为罽，染五采饰之。一采一匝为一就，就数虽多，亦一采一匝也。钩在膺前，玉路有鍚，亦有钩，上得兼下。金路有钩无鍚，下不得僭上）。金路，钩，樊缨九就，建大旂，以宾，同姓以封（金路，以金饰诸末。钩，娄颔之钩也。金路无鍚有钩，亦以金为之。其樊及缨，以五采罽饰之，而九成。大旂，九旗之画交龙者。以宾，以会宾客。同姓以封，谓王子母弟率以功德出封，虽为侯伯，其画服犹如上公，若鲁、卫之属；其无功德，各以亲疏食采畿内而已）。象路，朱，樊缨七就，建大赤，以朝，异姓以封（象路，以象饰诸末。象路无钩，以朱饰勒而已。其樊及缨，以五采罽饰之而七成。大赤，九旗之通帛。以朝，以日视朝，异姓，王甥舅。疏云：凡言勒者，马之辔饰皆是）。革路，龙勒，条缨五就，建大白，以即戎，以封四卫（革路鞔之以革而漆之，无他饰。龙，駹也，以白黑饰韦，杂色为勒。条读为绦。其樊及缨以绦丝饰之而五成，不言樊，盖脱耳，以此言条，知玉路、金路、象路饰樊缨，皆不用金、玉、象矣。大白，殷之旗，犹周大赤，盖象正色也。即戎，谓兵事。四卫，四方诸侯守卫者，蛮服以内。疏曰：金、玉、象路皆以革鞔，但更有玉、金、象为饰，故谓之他物，且有玉金象之名。今此革路亦用革鞔而无他物，则名为革路而已。龙勒，杂色韦为勒），木路，前樊鹄缨，建大麾，以田，以封蕃国（木路，不鞔，以革漆之而己。前读为缁翦之翦，翦，浅黑也。木路无龙勒，以浅黑饰韦为樊，鹄色饰韦为缨，不言就数，饰与革路同。大麾不在九旗中，以正色言之则黑，夏后氏所建。田，四时田猎。蕃国，谓九州之外，夷服，镇服，蕃服。疏曰：“太上无革，故言木路无龙勒，降於革路也。凡五等诸侯，所得路者，在国祭祀及朝天子皆乘之。但朝天子之时，乘至天子则舍之於馆。诸侯自相朝，亦应乘之，亲迎皆乘所赐路）。
陈氏《礼书》曰：“古者服牛乘马，引重致远，以利天下，则车之作尚矣。或曰：‘黄帝作轩冕’