秦襄公作西畤，祠白帝。宣公作密畤，祠青帝。灵公作吴阳上畤，祠黄帝；作下畤，祠炎帝（详见《郊祀门》）。
汉高祖二年，立黑帝祠，命曰北畤（详见《郊祀门》），命晋巫祠五帝，九天巫祠九天，皆以岁时祠宫中。
《索隐》曰：“《孝文本纪》云：‘立九天庙於甘泉。’《三辅故事》云：‘胡巫事九天於神明台。’《淮南子》云：‘中央曰钧天，东方曰苍天，东北昊天，北方元天，西北幽天，西方皓天，西南朱天，南方炎天，东南阳天。’是为九天也。”《正义》曰：“《太元经》云，一、中天，二、羡天，三、从天，四、罚更天，五、睟天，六、郭天，七、咸天，八、治天，九、成天也。”
按：五帝之说，先儒多辟之，以为帝即天也，天一而已，安得有五？然帝者主宰之名，五行之在天，各有神以主之，而谓之五帝，犹云可也。至於九天之说，则其虚诞特甚，而汉初已祠之宫中。《索隐》、《正义》引《淮南子》及《太元经》所载名字，是果何所传授，而於义何所当邪？後来道家有所谓九天，又有所谓三十三天，且各有名字，然则其说所从来远矣。
文帝十五年，赵人新垣平以望气见上，言：“长安东北有神气，成五采，若人冠冕焉。或曰，东北神明之舍，西方神明之墓也（神明，日也，日出东方，舍谓暘谷；日没於西，墓，濛谷也）。天瑞下，宜立祠上帝，以合符应。”於是作渭阳五帝庙，同宇（宇，谓上同下异，《礼》所谓“复庙重屋”也。一营宇之中立五庙。《括地志》云：“渭阳五帝庙在雍州咸阳县东三十里。”一宇之内而设五帝，各依其方帝别为一殿）。帝一殿，面各五门，各如其帝色。祠所用及仪，亦如雍五畤。夏四月，帝亲拜霸、渭之会，以郊见渭阳五帝。五帝庙南临渭，北穿蒲池沟水，权火举而祠，若光辉然属天焉。於是贵平上大夫；赐累千金。而使博士诸生刺《六经》中作《王制》，谋议巡狩封禅事。文帝出长安门，若见五人於道北，遂因其直北立五帝坛，祠以五牢。其後，人有上书告新垣平所言皆许，下吏治，诛夷平。自後，帝怠於神明之事，而渭阳、长门五帝，使祠官领，以时致礼，不亲往焉。
武帝时，亳人缪忌言：“天神贵者泰一，泰一佐者五帝。”乃令祠官宽舒等具泰一祠坛，祠坛放薄忌泰一坛，坛三垓，五帝坛环居其下，各如其方。又治明堂奉高旁，祠泰一、五帝於明堂上座（详见《郊祀门》）。
成帝时，匡衡请於长安立南北郊，奏言：“今郊雍、鄜、密、上、下畤，本秦侯各以其意所立，非礼之所载术也。汉初，仪制未定，且因奏故祠，复立北畤。今既稽古，建定天地之大礼，郊见上帝，青、赤、白、黄、黑五方之帝皆毕陈，各有位馔，祭祀备具。诸侯所妄造，王者不当长遵；及北畤，未定时所立，不宜复修。”天子皆从焉（《汉旧仪》：匡衡既奏罢雍畤、甘泉、汾阴，作南北郊祀天地，复作五畤祭五帝於长安城旁十里内）。
平帝元始五年，大司马王莽奏：“臣前奏徙甘泉泰畤、汾阴后土，皆复於南北郊。谨按：《周官》‘兆五帝於四郊’，山川各因其方（师古曰“《春官》小宗伯之职也。兆，谓为坛之营域也。‘五帝於四郊’，谓青帝於东郊，赤帝及黄帝於南郊，白帝於西郊，黑帝於北郊也。‘各因其方’，谓顺其所在也。”）。今五帝兆居在雍五畤，不合於古。又日、月、雷、风、山、泽，《易》卦六子之尊气，所谓六宗也；星、辰、水、火、沟、渎，皆六宗之属也。今或未特祀，或无兆居。谨与太师光、大司徒宫、羲和歆等八十九人议，皆曰：天子父事天，母事地，今称天神曰皇天上帝，泰一兆曰泰畤，而称地祇曰后土，与中央黄灵同，又兆北郊未有尊称。宜令地祇称皇地后祇，兆曰广畤。《易》曰：‘方以类聚，物以群分（师古曰“《易·上系》之辞也。方，谓所向之地。”）。’分群神以类相从为五部，兆天地之别神：中央帝黄灵后土畤及日庙、北辰、北斗、镇星、中宿中宫於长安城之未地兆；东方帝太昊青灵句芒畤及雷公、风伯庙、岁星、东宿东宫於东郊兆；南方炎帝赤灵祝融畤及荧惑星、南宿南宫於南郊兆；西方帝少皥白灵蓐收畤及太白星、西宿西宫於西郊兆；北方帝颛顼黑灵元冥畤及月庙、雨师庙、辰星、北宿北宫於北郊兆。”奏可。於是长安旁诸庙兆畤甚众矣。
世祖建武二年，制郊兆於雒阳城南，采元始故事，为圜坛八陛，中又为重坛，天地位其上，皆南乡，西上。其外坛上为五帝位：青帝位在甲寅之地，赤帝位在丙巳之地，黄帝位在丁未之地，白帝位在庚申之地，黑帝位在壬亥之地。天、地、高帝、黄帝各用犊一头，青帝、赤帝共用犊一头，白帝、黑帝共用犊一头，凡乐奏《青阳》、《朱明》、《西皓》《元冥》（馀见《郊祀门》）。
显宗永平二年，祀五帝於明堂，光武帝配，五帝座位堂上，各处其方，黄帝在未，皆如南郊之位。永平中，以《礼谶》及《月令》有五郊迎气服色，因采元始中故事，兆五郊於雒阳四方，中兆在未，坛皆三尺，阶无等。立春之日，迎春於东郊，祭青帝句芒（《月令章句》曰：“东郊去邑八里，因木数也。”）。车旗、服饰皆青，歌《青阳》，八佾舞《雲翘之舞》，及因赐文官太傅、司徒以下缣各有差。立夏之日，迎夏於南郊，祭赤帝祝融（《月令章句》曰：“南郊七里，因火数也。”）。车旗、服饰皆赤，歌《朱明》，八佾舞《雲翘之舞》。先立秋十八日，迎黄灵於中兆，祭黄帝后土。（《月令章句》曰：“去邑五里，因土数也。”）车旗、服饰皆黄，歌《朱明》，八佾舞《雲翘》、《育命之舞》（魏代缪袭议曰：“汉有《雲翘》、《育命之舞》，不知所出。旧以祀天，今可兼以《雲翘》祀圜丘，兼以《育命》祀方泽。”）。立秋之日，迎秋於西郊，祭白帝蓐收（《月令章句》曰：“西郊九里，因金数也。”）。车旗、服饰皆白，歌《西皓》，八佾舞《育命》之舞。使谒者以一特牲先祭先虞於坛，有事，天子入囿射牲，以祭宗庙，名曰傽刘。语在《礼仪志》。立冬之日，迎冬於北郊，祭黑帝元冥（《月令章句》曰：“北郊六里，因水数也。”）。车旗、服饰皆黑，歌《元冥》，八佾舞《育命之舞》（《献帝起居注》曰：“建安八年，公卿迎气北郊，始复用八佾。”《皇览》曰：“迎礼春、夏、秋、冬之乐，以顺天道，是故距冬至日四十六日，则天子迎春於东堂，距邦八里，堂高八尺，堂阶三等，青税入乘，旗旄尚青，田车载矛，号曰‘助天生’。唱之以角，舞之以羽翟，此迎春之乐也。自春分数四十六日，则天子迎夏於南堂，距邦七里，堂高七尺，堂阶三等，赤税七乘，旗旄尚赤，田车载戟，号曰‘助天养’。唱之以徵，舞之以鼓鞉，此迎夏之乐也。自夏至数四十六日，则天子迎秋於西堂，距邦九里，堂高九尺，堂阶九等，白税九乘，旗旄尚白，田车载兵，号曰‘助天收’。唱之以商，舞之以千戚，此迎秋之乐也。自秋分数四十六日，则天子迎冬於北堂，距邦六里，堂高六尺，堂阶六等，黑税六乘，旗旄尚黑，田车载甲铁鍪，号曰‘助天诛’。唱之以羽，舞之以干戈，此迎冬之乐也。”）。
灵帝时，议郎蔡邕上疏言：“臣自在宰府，及备朱衣（朱衣，谓祭官也），迎气五郊，而车驾稀出，四时致敬，屡委有司，虽有解除，犹为疏废（解除，谓谢过也）。忘礼敬之大，任禁忌之书，拘信小故，以亏大典，故皇天不悦，显风霆灾妖之异。”
晋武帝泰始二年，群臣议：“五帝即天也，王气时异，故殊其号，虽名有五，其实一神。明堂、南郊，宜除五帝之座，五郊改五精之号，皆同称昊天上帝，各设一座而已。”帝从之。
太康十年，诏曰：“《孝经》‘郊祀后稷以配天，宗祀文王於明堂，以配上帝’，而《周官》云‘祀天旅上帝’，又曰‘祀地旅四望’。望非地，则明堂上帝不得为天。往者众议除明堂五帝，考之礼文不正。且《诗序》曰‘文武之功，起於后稷’，故推以配天。宣帝以神武创业，既已配天，复以先帝配天，於义亦所不安。其复明堂及南郊五帝座（挚虞议见《明堂门》）。”“)