梁武帝普通五年，魏以郦道元为大使，慰抚六镇，大使始此。隋文帝开皇九年，诏遣柱国韦洸安抚岭外。又仁寿四年，以杨素为并州道行军总管、河北道安抚大使。
唐贞观初，遣大使十三人巡省天下（诸州水旱，则有巡察、安抚、存抚之名；节度使兼之，则有副使。天授二年，发十道存抚使）。圣历中，狄仁杰为湖北道安抚大使，德宗贞元间，又置副使。
宋旧不常置，自咸平三年，以翰林学士王钦若为四川安抚使，知制诰梁颢为陕西安抚使，安抚使之名始此。其後景德三年，始置河北沿边安抚使，以雄州守臣为之，而陕西沿边诸州亦有安抚使。庆历二年，诏置湖南安抚司。八年，诏置河北四路安抚使（以韩琦、王拱辰、贾昌朝等充诸路使）。皇祐四年，诏广、桂二州带经略安抚使。熙宁五年，罢诸路经略安抚司。崇宁二年，置河南安抚使（宣和二年，置辅郡内颍昌府带京西安抚使）。宣和三年，臣僚言睦贼猖獗，乞以杭、越知州兼本路安抚使，镇抚一方。诏杭越州、江宁府守臣并带安抚使。诏洪州守臣可依江宁府安抚使。凡诸路安抚，遂州知州兼，以直秘阁以上充。掌总护诸将，统制军旅，察治奸宄，以肃清一道，凡兵民之政皆掌焉。帅其属而听其狱讼，颁其禁令，定其赏罚，稽其钱榖、甲械出纳之名籍，其行以法。若事难专决，则具可否禀奏；即干机速、边防及士卒抵罪，则听以便宜裁断（系边任，则绥御夷狄，抚宁疆圉。若甲兵屯戍、刍粟馈运，则视其缓急盈虚而移用之。掌凡战守之事）。建炎元年，李纲请沿河、沿淮、沿江置安抚使兼马步军都总管，以文臣充。二年，令将兵处知州带管内安抚使，後省。四年，置镇抚使，罢逐路安抚使。後罢镇抚使，置安抚使如故。时诸路又有安抚大使，自两浙西路刘光世始。二品以上为帅，即为安抚大使。“)