隋有左、右虞候，各置开府一人，掌斥堠，伺奸非。长史以下如左、右卫。炀帝改开府为左、右虞候，并置副率二人。唐为左、右虞候率府，职拟左、右金吾。龙朔二年，改为左、右清道卫。神龙初，又为虞候率府。开元初，为清道率府。各置率一人，掌斥堠道路，先驱、後殿，伺察奸非。副率二人，长史、录事及仓、兵、曹参军各一人。
宋至道元年，东宫置左清道率府副率兼左春坊谒者，主赞引。真宗登位省。仁宗在东宫，复以郭承庆、夏元亨为之，登位复省。“)