秦有中尉，掌徼循京师。（如淳曰：“所谓游徼，徼循禁备盗贼也。”颜师古曰：“徼谓遮绕。”）汉武帝太初元年，更名执金吾，（颜师古曰：“金吾，鸟名也。按《起居注》天子出，职主先导，以御非常，故执此鸟之象，因以名官。”）缇骑二百人（缇骑无秩，比史食俸），五百二十人，舆服导从，光生满路，群僚之中，斯最壮矣（光武微时叹曰：“仕宦当为执金吾。”）。旧掌京师盗贼，考按疑事。後汉掌宫外戒，司非常水火之事（卫尉巡行宫内，金吾徼巡宫外，相为表里，以擒奸捕猾）。月三绕行宫外，及主兵器。自中兴，但专徼循，不与他政。魏武秉政，复为中尉。晋初罢。直至後周置武环率、武候率下大夫各二人。隋置左、右武候府大将军一人，将军三人，掌车驾出入，先驱後殿，昼巡夜察，执捕奸非，烽候道路水草所宜，巡狩师田则掌其营禁。炀帝大业三年，改为左、右武候卫，所领军士名佽飞（《汉百官表》曰：汉有左武右，武帝太初元年，更名佽飞，掌弋射属少府。光武省之。隋氏采旧名）。唐初又为左、右武候府。龙朔二年，改为左、右金吾卫，置大将军一人，所掌与隋同，将军二人副其事（领官属，并隋置，唐因之）。
宋制，见《左右领军卫门》。“)