初，魏武为汉丞相，相府自置领军，非汉官也。建安十二年，改为中领军，以史涣为之，与护军韩浩皆领禁兵。文帝受汉禅，始置领军将军，以曹休为之，主五校，中垒、武卫三营。晋武帝初省，使中军将军羊祜统二卫、前、後、左、右、骁骑七军营兵，即领军之任也。祜迁罢，复置北军中候。怀帝永嘉中，改中军为中领军。元帝永昌元年，复改曰北军中候，寻复为领军。成帝时，复以为中候，而陶侃居之。寻复为领军。魏晋领、护皆金章紫绶，中领、中护银章青绶，武冠，绛朝服，佩水苍玉（晋郄鉴、庾亮、纪瞻、卞壼、陆晔、褚翼、王彪之、会稽王道子、沈嘉、武陵王遵、孔安国、谢鲲等并为领军）。宋置领军将军一人，掌内军；护军将军一人，掌外军。齐有领军及中领军。梁领军将军管天下兵要，谓之禁司，与左、右仆射为一流，中领军与吏部尚书为一流。陈因之。後魏有领军、护军（二职若侍臣带者加“中”），又有领军将军、护军将军，二军与领、护不并置。北齐领军府，凡禁卫官皆主之，以高归彦为领军大将军，领军加“大”自归彦始。隋有左、右领军府，各掌十二军籍帐、差科、辞讼之事。不置将军，惟有长史、司马、诸曹掾属等官。炀帝改领军为左、右屯卫（即唐左、右威卫）。唐复采旧名，列置领军卫，分为左、右。龙朔二年，改为左、右戎卫，咸亨元年复旧。光宅元年，改为左、右玉钤卫，神龙元年复旧。各置大将军一人，掌宫掖禁备，督摄队伍，与左、右诸卫同，将军各二人以副之（长史，齐、梁、陈并有之。北齐有长史、司马。隋置录事以下诸曹。唐因之，同左、右卫）。
宋为环卫官，无定员，无职事，皆命宗室为之（详见《总叙》）。靖康元年，御史中丞陈过庭言：“请遵艺祖开宝初罢诸节度使归环卫故事。”於是节度使钱景臻等并为左、右金吾卫上将军。孝宗隆兴初，诏学士院讨论环卫官制，欲参酌祖宗时及唐太宗制。如节度使则领左、右金吾卫上将军，承宣使则领左、右卫上将军，在内则兼带，在外则不带；正任为上将军，遥郡为大将军；正使为将军，副使为中郎将；使臣以下为左、右郎将。通以十员为额。宗室不在此例。馀管军则解，或领閤门、皇城之类则仍带，虽戚里子弟，非战功不除。上谓宰相，谓欲以此储将才，重环卫如文臣储才於馆阁也。“)