《周官》有太仆下大夫，掌正王之服位，出入王之大命，似今太仆之职。一云周穆王置太仆正，以伯冏為之（冏，俱永切），掌舆马。秦因之。在《周官》则校人掌马，巾车掌车，及置太仆，兼其任也。汉初，夏侯婴常为之（《汉书》曰夏侯婴为沛公太仆，常奉车，自高帝至文帝，常为太仆。又石庆为太仆，御出，上问车中几马，庆以策数马毕，曰：“六马。”）。领五监（龙马、闲驹、橐泉、騊駼、承华五监，各有长、丞），六厩各有令（或曰，六厩谓未央、承华、騊駼、龙马、辂軨、大厩也，马皆万匹。武帝承文、景蓄积，海内殷富，厩马有四十万匹。时匈奴数寇边，遣卫青、霍去病发十万骑，并负私从马，凡十四万匹，穷追，大破匈奴。汉马死者十馀万匹。匈奴虽病远去，而汉亦马少，无以复往），王莽改太仆为太御。後汉太仆与汉同，亦掌车马，天子每出，奏驾上卤簿用，大驾则执驭（初，汉西京置六厩，东京约省，唯置一厩）。魏因之。晋初有之，银章青绶，五时朝服，进贤两梁冠，佩水苍玉，领典牧、乘黄、骅骝、龙马等厩令。自元帝过江之後，或置或省，故骅骝厩为门下之职。晋、宋以来不常置，郊祀则权置太仆执辔，事毕则省。齐亦然。梁太仆卿位视黄门侍郎，统南牧、左右牧、龙厩、内外厩。陈因之。後魏兼置少卿（太武帝平统万赫连昌，定陇右秃髪、沮渠等，河西水草善，乃以为牧地，六畜滋息，马三百馀万匹，馲驼将半之，牛则无数。孝文帝迁洛阳之後，复以河阳为牧场，恒置戎马十万匹，以拟京师军警之备。每岁自河西徙牧於并州，渐南，欲其习水土而无死伤也，而河西之牧滋甚）。北齐太仆寺统骅骝、左右龙、左右牝、乘黄、车府署，卿及少卿各一人。後周如古周。隋如北齐，炀帝加署少卿一人。唐龙朔二年，改太仆为司驭，咸亨初复旧。光宅元年改为司仆，神龙初复旧。卿一人，掌驭五辂。少卿本一员，景雲元年加一员，领乘黄、典厩、典牧、车府等四署。署各有令。天下监牧置八使、五十六监（贞观初，仅有牧牝三千匹，从赤岸泽徙之陇右。十五年，始令太仆卿张万岁句当群牧。至麟德四十年间，马至七十万六千匹。置八使，领六监，初置四十八监，跨兰、渭、秦、原四州之地，犹为隘狭，更析八监，布於河曲。其时天下以一缣易一马。仪凤三年，少卿李思文检校陇右诸牧监，方称使。尔後或戎狄外侵，或牧圉乖散，洎乎垂拱，渐耗大半。开元初，牧马二十四万匹，十三年加至四十五万匹；初有牛三万五千头，是年有五万头；初有羊十一万二千口，是年亦二十万六千口，盛於垂拱）。
丞，秦汉有二人，後汉一人（《汉书》张敬字子高，为太仆丞），魏、晋因之。东晋或省或置。梁有丞，陈因之。後魏、北齐丞一人。隋三人，唐因之。
主簿，梁置一人，北齐亦一人，隋二人，唐因之。
宋太仆寺，判寺事一人，以朝官以上充。凡邦国厩牧、车舆之政令，分隶群牧司、骐骥院诸坊监，本寺但掌天子五辂、属车，后妃、王公车辂，给大、中、小祀牛羊。元丰改官制，置卿、少卿、丞、主簿各一人。卿掌车辂、厩牧马政之令，少卿为之贰，丞参预之。元祐二年，诏：“外监事，令本寺依群牧司旧法施行。应内外马车专隶太仆，直达枢密院，更不经尚书及驾部。”三年，诏省主簿一员。所隶官司十：车辂院（掌乘辂法物、辇），左右骐骥院，左、右天驷监（掌养国马），鞍辔库（掌御马鞍辔，及给赐臣下），养象所（养驯所），駞坊，车营、致远务（掌分养杂畜），上、下监（掌治疗病马）。元丰末，废畿内牧马监。元祐初，置左右天厩坊，听民间承佃牧地。绍圣初，置孳生监。中兴後废太仆，并入兵部。
乘黄署。後汉太仆有未央厩令，魏改为乘黄厩。乘黄，古之神马，因以为名（乘黄亦名飞黄，背有角，日行万里。淮南子云天下有道，飞黄伏皂。一云神黄，兽名，龙翼马身，黄帝乘而仙）。晋以下因之。宋属太常。铜印墨绶，进贤一梁冠，绛朝服。历代皆有，悉掌乘舆。唐令、丞各一人，掌乘舆车辂。
典厩署。《周官》有校人、圉师、趣马，掌十二闲之马。汉西京太仆有龙马长，东京有未央厩令，掌乘舆及宫中之马。魏为骅骝厩，晋有骅骝、龙马二厩。自宋以後，分骅骝厩属门下。梁太仆有龙厩及内外等厩，陈因之。北齐有骅骝、左右龙等署。後周有左右厩，各上士一人。隋如北齐。唐改龙厩为典厩署，令二人，丞四人，掌在厩系饲马牛及杂畜事。
典牧署。《周官》牧师下士四人，掌牧马而颁之。秦、汉边郡置六牧师令（说在《诸牧监篇》）。魏、晋以下因之。隋有典牧、牛羊等署，各置令、丞。唐有乘黄等四署，令、丞各四人，掌外牧及造酥酪脯腊之事。
车府署。秦有车府令，以赵高为之。历代皆有。汉、魏属太仆。宋、齐以後属尚书驾部，北齐以下又属太仆。唐置令、丞各一人，掌王公车辂。
诸牧监，汉太仆有牧师诸苑三十六所，在北边、西边，以郎为苑监官。魏置牧官都尉，晋因之。自後无闻。北齐有左右牝牡、驼牛、羊等署令。後周曰典牝典牡上士、中士，又有典驼、典羊、典牛中士。隋曰典牧署、牛羊署令丞。唐初因之，分曰牧监，置监、副监、丞、主簿（武太后圣历二年正月，署控鹤府，监一员，从三品；丞一员，从六品；主簿一员，从七品；控鹤左右各二十员，从五品下。以张易之为控鹤监，统左控鹤，出入供奉；以麟台监张昌宗统右控鹤，内供奉。久视元年六月，改控鹤监为天骥府，其月二十五日，又改为奉宸大夫，前改为天骥者宜内供奉。员半千以奉宸之职古无其事，又授斯任者率多轻薄，非朝廷进止选，上疏请罢之，由是忤旨。其年四月敕：“奉宸令一员，从三品；奉宸侍郎一员，从四品上；奉宸大夫十员，左、右各五上；奉宸骖乘十员，左、右各五品、从六品上；奉宸主簿一员，从七品上。凡二十四员，以应二十四气。控鹤、奉宸之名，历代不设，既以车马名职，遂附此篇。”）。
宋有群牧司制置使（景德四年置）、使、制使、都监、判官。制置使一人，以枢密使、副为之（明道二年罢，未几复置）。使一人，以两省以上充（使旧一员。皇祐初，以翰林学士、吏部郎中梁適为同群牧使，时彭乘己为使，適员外置也）。副使一人，以内侍都知充。都监二人，以诸司使充。判官二人，以京朝官充。掌内外厩牧之事，周知国马之政，而察其登耗。凡受宣诏、文牒，则以时下於院、监。大事则制置使同签，小事则专遣其副使。都监不备置，判官、都监每岁更出诸州巡坊监，点印国马之蕃息者。左、右骐骥院句当官各三人，以诸司使、副及内侍充，掌牧养国马，以供乘舆及颁赐王公群臣、蕃夷国信给骑、军厩置之用。天驷左、右四监，监官各一人。左、右天厩坊，监官各一人。牧养上、下监官各一人，并以三班使臣充。乳酪院，以句当左骐骥官兼，掌供尚食乳饼酥酪之事。药蜜库，监官二人，以京朝官充，掌受糖蜜药物，以供马医之用。佑马司，句当官三人，以内侍押班、诸司使副充，掌阅诸州所市马，平其直。车营、致远务，监官三人，以京朝官、诸司使副充，掌养饲驴、牛，以驾车乘。驼坊，监官二人，以三班使臣充，掌牧养橐驼。皮剥所，监官二人，以三班使臣充，掌割剥马牛诸畜之死者。“)