到了永乐十八年，庚子、辛丑联捷了，那时才得二十三岁，拜江西道监察御史。于公凤骨秀峻。声如洪钟，每奏对之时，上为之倾听。未几，出巡江西，审出诬枉之人，拿获宁府枭横中官，及夹带私盐之强徒，绝不避权贵。未几，河南、山西两省各奏灾伤。廷议欲命大臣经理。宣宗亲书于谦姓名、授吏部超拜兵部右侍郎，巡抚河南、山西。于公感上知遇，即单骑到任，延访父老，问以风俗利弊，日夜拊循。又立平氽之法，又开仓赈济，兼煮粥食饥民。百般安抚，故两省饥民，全活甚众。自公莅任，家家乐业，户户安生。满九岁，迁左侍郎还朝。人问他道：“公既元金银以为惠，岂无一二土仪馈送诸人耶。”于公把两袖举起来，笑说道：“吾惟有清风两袖而已。”因赋诗以见志道：
手帕蘑菰与线香，本资民用反为殃。
清风两袖朝天去，免得闾阎议短长。
此时宣宗皇帝已晏驾，传位正统登基。正统那时止得九岁，亏了上有女中尧舜的张太皇太后，下有杨士奇、杨溥、杨荣三相公，故治褐天下民安物阜。只可惜上统年幼，宠幸一个内臣、叫做王振，是山西大同人氏，官至司礼监，颇通六艺，擅作聪明、因上邀圣宠，故作威作福，要人奉承馈送，稍不如意，便或滴或拿，无所不至、于公仅两袖清风，冷气直冲，岂他所喜？一日于公朝回·恰遇着王振身乘四明车辇，随从人多，就如驾到一般。于公看见，心下已自忿怒，不期王振跟随人役，又大声叱道：“来的是甚么官儿，怎敢不回避俺家王爷？”公听了大怒道：“你王爷又是个甚么官儿，敢要人回避！”正说不了，王振车辇已到，于公因指着王振说道：“汝有何德能，妄肆尊大，擅乘此四明车辇。”两下遂争竞起来。路上过往官员看见，齐来劝解。于公因对众官说道：“此四明车辇，乃虞舜所制，取‘明四目，达四聪’之意，令帝王乘之，招来四方贤对，采取四方言路，洞烛四方民情。他系何人，怎敢妄自尊大，擅乘此车，僭越无礼？不过因汝是皇上宠幸之人，故不与汝讨计较。吾岂惧汝者？”言毕，即将王振车前横轼乱击。众官员知于公所论快畅，然不敢辨别是非，惟和哄着，劝开而已。王振心下虽愤恨，却因于公乃先帝特简之臣，又惧着张太皇太后在上，故不敢轻易伤害于公。不期于公到了次日，转上一本道：
臣闻发号施令，国家重事；黜幽陟明，天子大权。今王振窃弄国柄，擅杀谏官，宠任王祐等匪人，蒙蔽圣聪。前年南桃木麓川之征，丧师千万，将来之祸，有不可胜言者。乞陛下速黜王振，以杜乱萌，以靖国家，天下幸甚！
那时正统见疏，欲要发锦衣卫杖责，又因于谦系先帝之臣，恐触太后之怒；欲要降旨慰谕，又恐伤了王振体面，故但留中不下。于公遂屡疏乞休，王振就要趁势赶他回籍。不期山西、河南，共有千余人在京，俱上民本，乞于谦复任。又周晋二王，亦各有保本。王振见事体动众，一时奈何他不得，只得票旨，着吏部降于谦二级，为大理寺少卿仍差巡抚二省。正是：
朝内有奸人，安能容正臣？
谁知中与外，总是祸斯民。
王振既遣于公远去，又适值太皇太后宾天，再又三杨相公相继而亡，朝中大权，皆归于他，便肆无忌惮，日甚一日。天灾屡见，他略不警畏。到了正统十四年，钦天监奏荧惑人南斗。从来说：“荧感人南斗，天子下殿走。”王振闻知，也不知警，但逞其奸贪。一日，也先照例遣使进马，实是二千匹，诈称三千匹。王振怒其诈，减去马价。来使回报，也先大怒，遂失和好，因而发兵寇边，大肆杀掠。大同、宣府诸城堡，俱一时失陷，杀掠人畜万余，各处烽烟竞起，京中飞报，一日十数次。王振闻报，竟不与百官计议，遂劝上亲征。正统听信其言，遂下诏亲征。此时于公已回兵部，遂与尚书鄜野等，同进谏道：“也先，丑竖子耳，遣调兵将，便足制之。陛下乃宗朝社稷之主，奈何不自重而轻与犬羊较乎？”王振在旁道：“自祖宗以来，每每亲征，不独上也。汝等何得故阻兵机？”于公忙奏道：“祖宗之时，将帅多智勇，士马皆精练，所以亲自巡边，遇逸威服。今天下承平日久，耳不闻兵戈铁马之声，目不视烟火烽尘之警，况老成宿将，皆已物故，今之将帅，皆公候后裔，世胄子孙，一旦临敌御武，焉能取胜？”争奈正统深信王振之言，所奏竟不作准。
到了十七日降旨，着御弟郕王，与太监金瑛、兴安等留过京都，于谦掌理北京兵部事。北征遂命英国公张辅、成国公朱勇为先锋，平乡伯陈怀、都督井源为左右翼。上与王振领兵五十万，并扈从百官，御驾亲征。起身这一日，于谦又率众官在午门外谏止。王振乃一马当先道：“圣驾已发，为何拦阻？”遂大喝军士，拥驾前出居庸关。一路非风即雨，人心慌乱，也先的声息愈急。王振矫旨，先差都督井源二万人马前去冲阵。不两日，早飞马来报道：“井都督兵败死矣。”王振闻报，又矫旨差平乡伯陈怀，领人马二万前去接战。奈敌众如山拥来，陈怀急命放铳，而铳药为雨所湿，那里点得着？敌众一到，二万人都死于沙漠。到得大同，王振还要进兵，各官慌急。户部尚书王佐竟日跪伏草中谏止。钦天监正彭德清叱王振道：“象纬甚恶，一旦陷乘舆于草莽，谁任其咎？”学士曹鼎道：“臣子固不足惜，主上系天下安危，岂可轻进？”王振大怒道：“倘有此，亦天命也。”
日暮，有黑云如伞，罩于营上，忽雷雨大作，满营人马皆惊。王振心亦恶之。忽报西宁侯朱瑛、武进伯朱冕，全军覆没。又报成国公朱勇率兵五万人，战于鹞儿岭，被埋伏兵夹攻，五万人不曾留了一个。八月十三日到了土木地方，太监郭敬密密对王振道：“其势不可行。”王振始有回意。土木地方去怀来城止二十里，那时急急进怀来城，尚可保无事。王振因自己有辎重千余辆在后，还要等待，遂屯于土木。及到十四日欲行，而也先兵已如山一般，四面围拢杀来，但见尸横遍野，血染黄沙，五十余万兵尽作沙场之鬼。无论百官，早已陷乘舆于沙漠。
不数日，报到京师，满城震恐，百官无措，俱齐集廷中，放声大哭，请孙太后临朝奏事。孙太后惶惶不知所为，因问近侍道：“朝中臣子，谁有安邦定国之才，可托大事？”太监兴安忙奏道：“奴婢窃见兵部左侍郎于谦，赤心忠良。娘娘若托以大事，断能安邦定国。”孙太后听了，随即垂帘登殿，召于谦帘前奏事。于谦闻召，忙率多官进立帘下奏道：“圣驾失陷，臣等不共戴天，誓当迎请还朝，但社稷为重。国家不可一日无君，乞太后降旨，立皇子为皇太子，宣郕王上殿辅国，庶社稷有人，天下不至摇动矣。”太后随即降诏，二十日立皇子为皇太子，时年二岁，宣郕王代总国政；一面即遣使赍黄金珠玉、衮龙段疋，到也先营中，迎请车驾。
到了二十二日，郕王初摄朝，群臣即上奏道：“王振倾危社稷，罪恶滔天，人人愤恨，若不灭其族属，以正典刑，何以慰安人心？”奏罢，遂一齐痛哭，声彻中外。郕王犹沉吟不决，王振恶党，锦衣卫马顺，早从旁喝叱百官起去。给事中王竑见马顺不奉旨，擅自喝人，不胜大怒，因厉声骂道：“马顺逆贼，助王振为恶，祸延社稷。今日事已至此，尚兀自放肆，乱臣贼子，人人得而诛之。”一边骂，一边即揪住马顺，劈面一拳。众官愤极，遂一齐动手，乱靴踢打，顷刻脑浆涂地，血流中庭而死。马顺既死，众官仍要王振心腹王、毛二人，宫中秘匿不敢发出。众官见二人不出，便喧哗不止，无复朝仪。郕王惊疑不定，即欲起身回宫，于谦忙上前拽住王袍袖，叩请道：“今殿下若不发出二人来，恐诸臣哓哓不已，非安国家之计。”郕王遂传令旨，发出二人。众官亦一齐打死。于谦遂大声道：“附党奸邪俱已打死，众官各宜就班，勿得喧哗。”众臣就班讫，于谦又奏请郕王降谕，俯慰群臣。郕王因降谕道：“王振奸臣误国，即着都御史陈镒，抄没其家产。”于谦又奏：“也先不道，志满气骄，将有长驱深入之势，不可不预为之备。”郕王见于谦有才多能，遂听其谋划，一一传旨。着都督孙镗、范广、孙安、雷通等，守护京师，勿违节制。又乞赦杨洪、石亨罪犯，着紧守宣府，勿与浪战。仍差杨洪之子杨俊，充游击将军，率兵并口外归顺人等，前往涿州、保定、真定、沧州、河间等处，往来巡哨。但见我朝遭伤军兵，即令收抚，不可加责。又着郭登等，紧守大同等处，遇敌可截、可邀、可守、可杀，相机而行。又着九边将帅许贵、刘安等，谨守城堡，切勿浪战。又着石亨侄石彪，领游击等兵，沿城防守，以备不测。又着金瑛、兴安等，忠良内相，防守内城。郕王见于谦一一区画，皆定国安邦之策，知人善任之谋，心中始安。各官都先命退，独留于谦在殿，直至一鼓方出，但见袍袖为之尽裂。此时吏部尚书王直，与多官尚在午门未散。见于公出朝，王直先说道：“今日之事，变起仓猝，赖公镇定，虽百王直，何能为耶？”众官都道：“朝廷洪福，今幸有公。于公逊谢，众方同散。正是：
社稷倒悬日，偏能一一持。“)