清初仍明旧，有玉辂、大辂、大马辇、小马辇之制，与香步辇并称五辇。大朝日设于太和门东。又凉步辇、大仪轿、大轿、明轿、折合明轿，均左所掌之。冬至大祀、夏至祀方泽、并乘凉步辇，升殿日亦设于太和门东。乾隆七年，定大祀亲诣行礼，均乘舆出宫，至太和门乘辇。祀毕还宫，仍备舆。八年，改大辂为金辂，大马辇为象辂，小马辇为革辂，香步辇为木辂，玉辂仍旧，是为五辂，銮仪卫掌之。遇大朝会，则陈于午门外。十三年，谕定乘用五辂，自今岁南郊始。更造玉辇，改凉步辇为金辇，是为二辇。又定大仪轿为礼舆，改折合明轿为轻步舆，定大轿为步舆，是为三舆。南郊乘玉辇，北郊、太庙、社稷坛，乘金辇，朝日、夕月、耕耤以下诸祀，均乘礼舆。遇大朝会，则并陈于太和门外。行幸御轻步舆，驾出入则御步舆。皇子舆车，俟分封后始制。兹撮集礼器图所载，其乾隆以前所定者为初制，依类附见，用备参稽。
皇帝玉辂，木质魨硃，圆盖方轸，高一丈二尺一寸。盖高三尺一分，青饰，衔玉圆版四。冠金圆顶一尺二寸九分，承以镂金垂云檐八尺一寸，贴镂金云版三层。青缎垂幨亦三层，绣金云龙羽文相间。系带四，绣金青缎为之，属于轸。四柱高六尺七寸九分，相距各五尺六寸，绘金云龙。门垂硃帘，四面各三。座纵八尺五寸，横八尺四寸，环以硃阑，饰间金彩。阑内周布花毯。云龙宝座在中，高一尺三寸，阔二尺九寸。两轮各十有八辐，镂花饰金。贯以轴辕二，长二丈二尺九寸五分，金龙首尾饰两端。轸长一丈一尺一寸五分，径八尺四寸。后建太常，十二斿，亦青缎为之，繰绣日月五星，斿绣二十八宿，里俱绣金龙，下垂五彩流苏。用攒竹魨硃竿，左加闟戟，右饰龙首，并缀硃旄五，垂青緌。升用纳陛五级，左右阑皆魨硃金彩。驾象一，靷以硃绒紃。陈设时，行马二承辕，亦魨硃直竿，两端俱钻铜。初制，玉辂尺寸与大辂同。辂上平盘、滴珠板、轮辐、轮辋、车心、轴首、及驾辕诸索制并同。惟无平盘下十有二鬲及左右八鬲之饰。辂亭前二柱，饰沥粉贴金升龙，亭柱槛座尺寸，及门鬲明栨装饰与亭内软座下诸制，悉同大辂。惟屏风上雕沈香色描金云龙五，屏后下三鬲雕木沈香色描金云龙三，下雕云板如其数，较大辂之制少异焉。辂顶、圆盘、天轮、辂亭前诸制，及太常旗、踏梯、行马之类，皆与大辂同。
金辂，亦驾象一。圆盖方轸，黄饰，衔金圆版四。黄缎垂幨三层。系带四，亦黄缎为之，属于轸。后建大旗，十有二斿，各绣金龙。馀如玉辂之制。按金辂之名，改由大辂。初制，大辂高一丈三尺九寸五分，广八尺二寸五分。辂上平盘，前后车棂并雁翅及四垂如意。滴珠板下二辕，各长二丈二尺九寸有奇，俱硃魨镀金铜龙首尾，鳞叶片装钉。平盘下方箱，四周硃魨匡，前后十二鬲，内青地绘五彩云鹤，左右八鬲，内上青下绿地，绘兽鸟各六。轮二，贯以轴，每轮十八辐輞，皆硃魨，抹金铜鈒花叶片装钉。轮内车心各一，抹金铜鈒莲花瓣轮盘装钉。轴首左右铁插贯之，抹金铜鈒龙顶管心装钉。轴中缠红绒驾辕诸索。辂亭高六尺七寸九分，四柱各长五尺八寸四分。槛座高九寸五分，前后柱戗金云龙文，下山水。门高五尺一寸九分，广二尺四寸九分。左右门各广二尺二寸五分，上四周装雕木沈香色描金香草板十二片。前左右各有鬲二扇，明栨全，皆硃魨，抹金铜鈒花叶片装钉。鬲编黄线绦，后硃魨屏风，屏前上三鬲，雕沈香色描金云龙五。上硃魨板，戗金云龙一。中三鬲，沈香色描金云龙三。下三鬲，描金云板如其数。屏后上三鬲，硃魨戗金龙三。其次戗金云板如其数。中三鬲，硃魨戗金龙四。其次沈香色描金云板如其数。下三鬲，沈香色云板亦如之。俱抹金铜鈒花叶片装钉。亭内黄线绦编硃魨匡，软座黄绒坠座大索四，下垂莲花坠石，上施花毯草席，并大红织金绮褥。硃魨坐椅一，上靠背雕沈香色描金云龙一，下雕云板一，硃魨福寿板一，并衣黄织金椅靠、坐褥、四围椅裙全。周围施黄绫帷幔，或用黄线罗。亭外青绮缘边红帘十扇，各用拽帘黄线绦二，黄铜圈全。辂顶并圆盘高三尺一分，镀金铜蹲龙顶，带仰覆莲座，高一尺二寸九分垂攀顶黄绒索四。盘高二寸，上加硃魨。其下外四面沈香色地，描金云青饰。辂盖亭内贴金斗拱，承硃魨匡宝盖，斗以八顶，黄绮冒之，名曰黄屋。中并四周绣五彩云龙九。天轮三层，硃魨，上安雕木贴金龙耀叶板八十一片。三层间绘五彩云，襯板数亦如之。盘下四周黄铜装钉，上施金黄绮沥水三层，每层摺片八十有一，间绣五彩云龙文。四角垂青绮络带，各绣五彩云升龙三。圆盘四角连辂座板用攀顶黄线圆绦，并贴金木鱼。辂亭前有左右转角阑干二扇，后一字带左右转角阑干一扇，皆硃魨。内嵌雕木贴金龙，间以五彩云。三扇凡十二柱，各柱首雕木贴金蹲龙一，及描金五彩装莲花抱柱。阑内四周施花毯草席。其后树太常旗二，黄云缎为之，皆十有二斿。每斿内外各绣升龙一。硃魨攒竹竿二，左竿旗腰绣日月北斗，竿首用镀金铜龙头。右竿旗腰绣黻字，竿首用镀金铜戟。各缀抹金铜铃二，垂红缨十有二，上施抹金铜宝盖，下垂青线帉。踏梯一，木质硃魨，抹金铜鈒花叶片装钉。行马架二，木质硃魨，抹金铜叶片装钉，上穿黄绒匾绦。黄布面绢里夹幰衣、油绸雨衣各一，红油合扇梯、红油拓叉各一。贴金铜宝瓶，并木雕贴金仰覆莲座，雕花番草贴金象鞍、鞦辔、氈笼各二副。
象辂，服马四，骖马六，设游环和铃，圆盖方轸。高一丈一尺三寸，盖高二尺六寸五分，红饰衔象牙圆版四。红缎垂幨三层，系带四，亦红缎为之，属于轸。四柱高六尺四寸九分，相距各五尺八寸。座纵一丈五分，横九尺一寸，环以硃阑。辕三，各长二丈二尺三寸，轸长一丈五分，径九尺一寸。后建大赤，十有二斿，各绣金凤。馀制与玉辂同。按象辂为大马辇之改定。初制，大马辇高一丈二尺五寸九分，广八尺九寸五分。辕二，各长二丈五寸九分。辇上平盘、滴珠板、轮辐、轮輞、车心、轴首及驾辕诸索制，并如大辂。亦无平盘下前后十二鬲及左右八鬲之饰。辇亭高六尺四寸九分，硃魨。四柱长五尺五寸四分。槛座高如辇亭，上四周雕木沈香色描金云板十二片，下亦如之。门高五尺九分，广二尺四寸五分。左右门广较减二寸。前及左右各有鬲二扇，后鬲三扇，明栨全，皆硃魨，抹金铜鈒花叶片装钉。鬲心编黄线绦。亭内软座，上施素毯。馀制与大辂同。辇顶并圆盘高二尺六寸五分，上下皆硃魨。辇盖青饰，铜龙、莲座、宝盖、黄屋诸制悉如大辂。天轮三层亦如之。辇亭前一字阑干一扇，后一字带转角阑干一扇，左右阑干二扇，内嵌绦环板，亦皆硃魨。四扇凡十有二柱，各柱首雕饰同大辂。阑内周布素毯草席，太常旗、踏梯、行马、幰衣、雨衣之类亦如之。惟辂以象驾，辇以马驾，故鞍鞯、鞦辔、铃缨之饰均备焉。
木辂，服马二，骖马四，设游环和铃，圆盖方轸。高一丈一尺六寸五分，盖高三尺六寸一分，黑饰衔花梨圆版四。黑缎垂幨三层，系带四，亦黑缎为之，属于轸。四柱高六尺五分，相距各五尺一寸。座纵九尺，横八尺八寸，环以硃阑。辕三，各长二丈一尺。轸长九尺，径八尺八寸，后建大麾，十有二斿，各绣神武，馀俱如玉辂之制。按木辂为香步辇之改制。初制，香步辇高一丈二尺五寸，座高三尺，方广八尺二寸五分。辇座硃魨，四周雕木五彩云浑贴金龙板十二片，间以浑贴金仰覆莲座，下雕木线金五彩云板二十片。座下四辕，中二辕长三丈五尺九寸，左右辕长二丈九尺五寸有奇，皆硃魨，镀金铜龙首尾装钉，攀辕黄线圆绦八。辇亭高六尺五分，四柱各长五尺八寸。槛高二寸五分，亦皆硃魨，上四周雕木沈香色描金香草板十二片，抹金铜辂鈒花叶片装钉。门较大马辇高逾二寸，广与之同。左右门广二尺二寸。前左右各硃魨十字鬲二扇，雕沈香色描金云龙板八片，下云板如其数，俱抹金铜鈒花叶片装钉。亭内布花毯草席，大红织金绮褥，硃魨戗金龙坐椅一。靠背以下诸制与大小马辇并同。辇顶并圆盘高二尺六寸有奇，镀金铜蹲龙顶，馀制同大小马辇。天轮制亦如之。辇亭前左右转角阑干二扇，后一字带左右转角阑干一扇，皆硃魨，嵌雕木贴金龙，间以五彩云。三扇凡十有二柱，各柱首雕饰与大辂同。阑内四周布花毯草席。亭内木雕浑贴金剑山一，硃魨脚踏一，黄缎衣全。踏梯一，木质硃魨，雕贴金行龙五彩云绦环板六片，描金五彩水板十有二片，蹲龙四，皆抹金铜鈒花叶片装钉。其幰衣、雨衣类悉同大小马辇制。“)