成化二年，从郭登言，制军队小车。每队六辆，辆九人，二人挽，七人番代，车前置牌画猊首，远望若城垒然。八年，宁都诸生何京上御敌车式，上施铁网，网穴发枪弩，行则敛之。五十车为一队，用士三百七十五人。十二年，左都御史李宾请造偏箱车，与鹿角参用。兵部尚书项忠请验阅，以登高涉险不便，已之。十三年，从甘肃总兵官王玺奏，造雷火车，中立枢轴，旋转发砲。二十年，宣大总督余子俊以车五百辆为一军，每辆卒十人，车隙补以鹿角。既成，而迟重不可用，时人谓之鹧鸪军。
弘治十五年，陕西总制秦纮请用只轮车，名曰全胜，长丈四尺，上下共六人，可冲敌阵。十六年，闲住知府范吉献先锋霹雳车。
嘉靖十一年，南京给事中王希文请仿郭固、韩琦之制，造车，前锐后方，上置七枪，为橹三层，各置九牛神弩，傍翼以卒。行载甲兵，止为营阵。下边镇酌行。十五年，总制刘天和复言全胜车之便，而稍为损益，用四人推挽，所载火器、弓弩、刀牌以百五十斤为准。箱前画狻猊，旁列虎盾以护骑士。命从其制。四十三年，有司奏准，京营教演兵车，共四千辆，每辆步卒五人，神枪、夹靶枪各二。自正统以来，言车战者如此，然未尝一当敌。
至隆庆中，戚继光守蓟门，奏练兵车七营：以东西路副总兵及抚督标共四营，分驻建昌、遵化、石匣、密云；蓟、辽总兵二营，驻三屯；昌平总兵一营，驻昌平。每营重车百五十有六，轻车加百，步兵四千，骑兵三千。十二路二千里间，车骑相兼，可御敌数万。穆宗韪之，命给造费。然特以遏冲突，施火器，亦未尝以战也。是后，辽东巡抚魏学曾请设战车营，仿偏箱之制，上设佛郎机二，下置雷飞砲、快枪六，每车步卒二十五人。万历末，经略熊廷弼请造双轮战车，每车火砲二，翼以十卒，皆持火枪。天启中，直隶巡按御史易应昌进户部主事曹履吉所制钢轮车、小冲车等式，以御敌，皆罕得其用。大约边地险阻，不利车战。而舟楫之用，则东南所宜。
舟之制，江海各异。太祖于新江口设船四百。永乐初，命福建都司造海船百三十七，又命江、楚、两浙及镇江诸府卫造海风船。成化初，济川卫杨渠献《桨舟图》，皆江舟也。
海舟以舟山之乌槽为首。福船耐风涛，且御火。浙之十装标号软风、苍山，亦利追逐。广东船，铁栗木为之，视福船尤巨而坚。其利用者二，可发佛郎机，可掷火球。大福船亦然，能容百人。底尖上阔，首昂尾高，柁楼三重，帆桅二，傍护以板，上设木女墙及砲床。中为四层：最下实土石；次寝息所；次左右六门，中置水柜，扬帆炊爨皆在是，最上如露台，穴梯而登，傍设翼板，可凭以战。矢石火器皆俯发，可顺风行。海苍视福船稍小。开浪船能容三五十人，头锐，四桨一橹，其行如飞，不拘风潮顺逆。艟乔船视海苍又小。苍山船首尾皆阔，帆橹并用。橹设船傍近后，每傍五枝，每枝五跳，跳二人，以板闸跳上，露首于外，其制上下三层，下实土石，上为战场，中寝处。其张帆下椗，皆在上层。戚继光云：“倭舟甚小，一入里海，大福、海苍不能入，必用苍船逐之，冲敌便捷，温人谓之苍山铁也。”沙、鹰二船，相胥成用。沙船可接战，然无翼蔽。鹰船两端锐，进退如飞。傍钉大茅竹，竹间窗可发铳箭，窗内舷外隐人以荡桨。先驾此入贼队，沙船随进，短兵接战，无不胜。渔船至小，每舟三人，一执布帆，一执桨，一执鸟嘴铳。随波上下，可掩贼不备。网梭船，定海、临海、象山俱有之，形如梭。竹桅布帆，仅容二三人，遇风涛辄舁入山麓，可哨探。蜈蚣船，象形也，能驾佛朗机铳，底尖面阔，两傍楫数十，行如飞。两头船，旋转在舵，因风四驰，诸船无逾其速。盖自嘉靖以来，东南日备倭，故海舟之制，特详备云。
明制，马之属内厩者曰御马监，中官掌之，牧于大坝，盖仿《周礼》十有二闲意。牧于官者，为太仆寺、行太仆寺、苑马寺及各军卫，即唐四十八监意。牧于民者，南则直隶应天等府，北则直隶及山东、河南等府，即宋保马意。其曰备养马者，始于正统末，选马给边，边马足，而寄牧于畿甸者也。官牧给边镇，民牧给京军，皆有孳生驹。官牧之地曰草场，或为军民佃种曰熟地，岁征租佐牧人市马。牧之人曰恩军，曰队军，曰改编军，曰充发军，曰抽发军。苑马分三等，上苑万，中七千，下四千。一夫牧马十匹，五十夫设圉长一人。凡马肥瘠登耗，籍其毛齿而时省之。三岁，寺卿偕御史印烙，鬻其羸劣以转市。边卫、营堡、府州县军民壮骑操马，则掌于行寺卿。边用不足，又以茶易于番，以货市于边。其民牧皆视丁田授马，始曰户马，既曰种马，按岁征驹。种马死，孳生不及数，辄赔补。此其大凡也。
初，太祖都金陵，令应天、太平、镇江、庐州、凤阳、扬州六府，滁、和二州民牧马。洪武六年，设太仆寺于滁州，统于兵部。后增滁阳五牧监，领四十八群。已，为四十监，旋罢，惟存天长、大兴、舒城三监。置草场于汤泉、滁州等地。复令飞熊、广武、英武三卫，五军养一马，马岁生驹，一岁解京。既而以监牧归有司，专令民牧。江南十一户，江北五户养马一，复其身。太仆官督理，岁正月至六月报定驹，七月至十月报显驹，十一、二月报重驹。岁终考马政，以法治府州县官吏。凡牡曰儿，牝曰骒。儿一、骒四为群，群头一人。五群，群长一人。三十年，设北平、辽东、山西、陕西、甘肃行太仆寺，定牧马草场。
永乐初，设太仆寺于北京，掌顺天、山东、河南。旧设者为南太仆寺，掌应天等六府二州。四年，设苑马寺于陕西、甘肃，统六监，监统四苑。又设北京、辽东二苑马寺，所统视陕西、甘肃。十二年，令北畿民计丁养马，选居闲官教之畜牧。民十五丁以下一匹，十六丁以上二匹，为事编发者七户一匹，得除罪。寻以寺卿杨砥言，北方人户五丁养一，免其田租之半，蓟州以东至南海等卫，戍守军外，每军饲种马一。又定南方养马例：凤、庐、扬、滁、和五丁一，应天、太、镇十丁一。淮、徐初养马，亦以丁为率。十八年，罢北京苑马寺，悉牧之民。
洪熙元年，令民牧二岁征一驹，免草粮之半。自是，马日蕃，渐散于邻省。济南、兗州、东昌民养马，自宣德四年始也。彰德、卫辉、开封民养马，自正统十一年始也。已而也先入犯，取马二万，寄养近京，充团营骑操，而尽以故时种马给永平等府。景泰三年，令儿马十八岁、骒马二十岁以上，免算驹。
成化二年，以南土不产马，改征银。四年，始建太仆寺常盈库，贮备用马价。是时，民渐苦养马。六年，吏部侍郎叶盛言：“向时岁课一驹，而民不扰者，以刍牧地广，民得为生也。自豪右庄田渐多，养马渐不足。洪熙初，改两年一驹，成化初，改三年一驹。马愈削，民愈贫。然马卒不可少，乃复两年一驹之制，民愈不堪。请敕边镇随俗所宜，凡可以买马足边、军民交益者，便宜处置。”时马文升抚陕西，又极论边军偿马之累，请令屯田卒田多丁少而不领马者，岁输银一钱，以助赔偿。虽皆允行，而民困不能舒也。继文升抚陕者萧祯，请省行太仆寺。兵部覆云：“洪、永时，设行太仆及苑马寺，凡茶马、番人贡马，悉收寺、苑放牧，常数万匹，足充边用。正统以后，北敌屡入抄掠，马遂日耗。言者每请裁革，是惜小费而忘大计。”于是敕谕祯，但令加意督察。而北畿自永乐以来，马日滋，辄责民牧，民年十五者即养马。太仆少卿彭礼以户丁有限，而课驹无穷，请定种马额。会文升为兵部尚书，奏行其请，乃定两京太仆种马，儿马二万五千，骒马四之，二年纳驹，著为令。时弘治六年也。
十五年冬，尚书刘大夏荐南京太常卿杨一清为副都御史，督理陕西马政。一清奏言：“我朝以陕右宜牧，设监苑，跨二千余里。后皆废，惟存长乐、灵武二监。今牧地止数百里，然以供西边尚无不足，但苦监牧非人，牧养无法耳。两监六苑，开城、安定水泉便利，宜为上苑，牧万马；广宁、万安为中苑；黑水草场逼窄，清平地狭土瘠，为下苑。万安可五千，广宁四千，清平二千，黑水千五百。六苑岁给军外，可常牧马三万二千五百，足供三边用。然欲广孳息，必多蓄种马，宜增满万匹，两年一驹，五年可足前数。请支太仆马价银四万二千两，于平、庆、临、巩买种马七千。又养马恩队军不足，请编流亡民及问遣回籍者，且视恩军例，凡发边卫充军者，改令各苑牧马，增为三千人。又请相地势，筑城通商，种植榆柳，春夏放牧，秋冬还厩，马既得安，敌来亦可收保。”孝宗方重边防，大夏掌兵部，一清所奏辄行。迁总制仍督马政。“)