明初，置帐前总制亲军都指挥使司，以冯国用为都指挥使。后改置金吾侍卫亲军都护府，设都护，从二品经历，正六品知事，从七品照磨。从八品。又置各卫亲军指挥使司，设指挥使，正三品同知指挥使，从三品副使，正四品经历，正七品知事，正八品照磨，正九品千户所正千户，正五品副千户，从五品镇抚、百户。正六品因置武德、龙骧、豹韬、飞龙、威武、广武、兴武、英武、鹰扬、骁骑、神武、雄武、凤翔、天策、振武、宣武、羽林十七卫亲军指挥使司，此设亲军卫之始。寻罢金吾侍卫亲军都护府。洪武、永乐间，增设亲军诸卫，名为上二十二卫，分掌宿卫。而锦衣卫主巡察、缉捕、理诏狱，以都督、都指挥领之，盖特异于诸卫焉。留守五卫，旧为都镇抚司，总领禁卫，先属中书省，改隶大都督府，设都镇抚，从四品副镇抚，从五品知事，从八品寻改宿卫镇抚司，设宿卫镇抚、宿卫知事。洪武三年，改为留守卫指挥使司，专领军马守御各城门，及巡警皇城与城垣造作之事。后升为留守都卫，统辖天策、豹韬、飞熊、鹰扬、江阴、广洋、横海、龙江、水军左、右十卫。八年，复为留守卫，与天策等八卫俱为亲军指挥使司，惟水军左、右二卫为指挥使司。并隶大都督府。十一年，改为留守中卫，增置留守左、右、前、后四卫，仍为亲军。十三年，始分隶五都督府。
锦衣卫，掌侍卫、缉捕、刑狱之事，恒以勋戚都督领之，恩廕寄禄无常员。凡朝会、巡幸，则具卤簿仪仗，率大汉将军共一千五百七员等侍从扈行。宿卫则分番入直。朝日、夕月、耕耤、视牲，则服飞鱼服，佩绣春刀，侍左右。盗贼奸宄，街途沟洫，密缉而时省之。凡承制鞫狱录囚勘事，偕三法司。五军官舍比试并枪，同兵部莅视。统所凡十有七。中、左、右、前、后五所，领军士。五所分銮舆、擎盖、扇手、旌节、幡幢、班剑、斧钺、戈戟、弓矢、驯马十司，各领将军校尉，以备法驾。上中、上左、上右、上前、上后、中后六亲军所，分领将军、力士、军匠。驯象所，领象奴养象，以供朝会陈列、驾辇、驮宝之事。
明初，置拱卫司，秩正七品，管领校尉，属都督府。后改拱卫指挥使司，秩正三品。寻又改为都尉司。洪武三年，改为亲军都尉府，管左、右、中、前、后五卫军士，而设仪鸾司隶焉。四年，定仪鸾司为正五品，设大使一人，副使二人。十五年，罢仪鸾司，改置锦衣卫，秩从三品，其属有御椅等七员，皆正六品。设经历司，掌文移出入；镇抚司，掌本卫刑名，兼理军匠。十七年，改锦衣卫指挥使为正三品。二十年，以治锦衣卫者多非法凌虐，乃焚刑具，出系囚，送刑部审录，诏内外狱咸归三法司，罢锦衣狱。成祖时复置。寻增北镇抚司，专治诏狱。成化间，刻印畀之，狱成得专达，不关白锦衣，锦衣官亦不得干预。而以旧所设为南镇抚司，专理军匠。
旗手卫，本旗手千户所，洪武十八年改置。掌大驾金鼓、旗纛，帅力士随驾宿卫。校尉、力士，佥民间壮丁为之。校尉专职擎执卤簿仪杖，及驾前宣召官员，差遣干办，隶锦衣卫。力士专领金鼓、旗帜，随驾出入，及守卫四门，隶旗手卫。凡岁祭旗头六纛之神，八月于坛，十二月于承天门外，皆卫官莅事，统所五。
府军前卫，掌统领幼军，轮番带刀侍卫。明初，有带刀舍人。洪武时，府军等卫皆有习技幼军。永乐十三年，为皇太孙特选幼军，置府军前卫，设官属，指挥使五人，指挥同知十人，指挥佥事二十人，卫镇抚十人，经历五人。统所二十有五。
金吾、羽林等十九卫，掌守卫巡警，统所凡一百有二。
腾骧等四卫，掌帅力士直驾、随驾，统所三十有二。
南京守备一人，协同守备一人。南京以守备及参赞机务为要职。守备，以公、侯、伯充之，兼领中军都督府事。协同守备，以侯、伯、都督充之，领五府事。参赞机务，以南京兵部尚书领之。其治所在中府，