玉辂，禋祀所用，饰以玉。《白虎通》云：“玉辂，大辂也。”《周礼》巾车氏所掌，“镂锡，樊缨十有再就，建太常，十有二旒”。虞氏谓之鸾车，夏后氏谓之钩车，殷谓之大辂，周谓之乘辂。《大戴礼》著其形式，上盖如规象天，二十八象列星，下方舆象地，三十辐象一月。前视则睹銮和之声，侧观则睹四时之运。昔成汤用而郊祀，因有山车之瑞，亦谓桑根车。蔡邕《独断》论汉制度，凡乘舆车，皆有六马，羽盖金爪，黄屋左纛，镂棨方釳，重毂繁缨，黄缯为盖里也。左纛，以旄牛尾建于竿上，其大如斗，立于左騑也。镂棨高阔各五寸，上如伞形，施于发上，而插翟尾也。方釳当颅，盖马冠也。繁缨，膺前索也。重毂，重施毂也。应劭《汉官》，大辂龙旂，画龙于旂上也。董巴《志》谓为瑞山车，秦谓金根，即殷辂矣。司马彪《志》亦云：“汉备五辂，或谓德车，其所驾马，皆如方色。”唯晋太常卿挚虞独疑大辂，谓非玉辂。挚虞之说，理实可疑，而历代通儒，混为玉辂，详其施用，义亦不殊。左建太常。案《释名》：“日月为常，画日月于旗端，言常明也。”又云：“自夏始也。”奚仲为夏车正，加以旂常，于是旒就有差，用明尊卑之别也。董巴所述，全明汉制。天子建太常，十二斿，曳地，日月升龙，象天明也。今之玉辂，参用旧典，消息取舍，裁其折中。以青为质，玉饰其末。重箱盘舆，左龙右兽，金凤翅，画虡文，轭左立纛。金凤一，在轼前。八鸾在衡，二铃在轼。龙辀之上，前设鄣尘。青盖黄里，绣游带。金博山，缀以镜子，下垂八佩。树四十葆羽。轮皆硃斑重牙，复辖。左建太常，十有二旒，皆画升龙日月，其长曳地。右载闟戟，长四尺，阔三尺，黻文。旗首金龙头，衔铃及緌，垂以结绶。驾苍龙，金棨方釳，插翟尾五隼，镂锡，鞶缨十有二就，皆五缯罽，以为文饰。天子祭祀、纳后则乘之。驭士二十八人，余辂准此。
副车，案蔡邕《独断》，五辂之外，乃复设五色安车、立车各一乘，皆驾四马，是为五时副车。俗人名曰五帝车者，盖副车也。故张良狙击秦皇帝，误中副车。汉家制度，亦备副车。司马彪云：“德车驾六，后驾四，是为副车。”《魏志》亦云：“天子命太祖驾金根六马，设五时副车。”江左乃阙，至梁始备。开皇中，不置副车，平陈得之，毁而弗用。至是复并设之。副玉辂，色及旗章，一同正辂，唯降二等。驾用四马，驭士二十四人。余四副准此。
金辂，案《尚书》，即缀辂也。《周官》：“金辂，镂锡，繁缨九就，建大旂，以宾，同姓以封。”夫礼穷则通，下得通于上也，故天子乘之，接宾宴，同姓诸侯，受而出封。是以汉太子、诸王皆乘金辂及安车，并硃斑轮，倚兽较，伏鹿轼，黑虡文，画籓，青盖，金华施，硃画辕，金涂饰。非皇子为王，不锡此乘，皆左右騑，驾三马。旂九旒，画降龙。皇孙乘绿车，亦驾之。魏、晋制，太子及诸王皆驾四马。依挚虞议，天子金辂，次在第二。又云，金辂以朝，象辂以宾。则是晋用辂与周异矣。《宋起居注》，泰始四年，尚书令建安王休仁议：“天子之元子，士也，故齿胄于辟雍，欲使知教而后尊，不得生而贵矣。既命之后，礼同上公，故天子赐之金辂，但减旂章为等级。象及革木，赐异姓诸侯。在朝卿士，亦准斯例。”此则皇太子及帝子王者，通得乘之。自晋过江，王公以下，车服卑杂，唯有太子礼秩崇异。又乘山石安车，义不经见，事无所出。赐金辂者，此为古制，降乘舆二等，驾用四马。唯天子五辂，通驾六马。旟旌旗旐，并十二旒。左建旟。案《尔雅》：“错革鸟曰旟。”郭璞云：“此谓全剥鸟皮毛，置之竿上也。”旧说，刻为革鸟。孙叔敖云：“革，急也。言画急疾鸟于旒上也。”《周官》所谓鸟隼为旟，亦是急义。今之金辂，赤质，黄金饰诸末。左建旂，画飞隼，右建闟戟，鞶舆凤翅等，并同玉辂。驾赤鳷。临朝会同，飨射饮至则用之。
皇太子辂，古者金饰。宋、齐以来，并乘象辂。宇文恺、阎毗奏：“案宋大明六年，初备五辂，有司奏云：’秦改周辂，创制金根，汉、魏因循，其形莫改。而金玉二辂，雕饰略同，造次瞻睹，殆无差别。若锡于东储，在礼嫌重，非所以崇峻陛级，表示等威。今皇太子宜乘象辂，碧旂九叶，进不斥尊，退不逼下，酌时沿古，于礼为中。’观宋此义，乃无副车。新置五辂，金玉同体，至象已下，即为差降。所以太子不得乘金辂，欲示等威，故令给象。今取《周礼》之名，依汉家之制，天子五辂，形饰并同。旒及繁缨，例皆十二，黄屋左纛，金根重毂，无不悉同，唯应五方色以为殊耳。若用此辂，给于太子，革木尽皆不可，何况金象者乎？既制副车，驾用四马，至于金辂，自有等差。《春秋》之义，降下以两。今天子金辂，驾用六马，十二旒，太子金辂，驾用四马，降龙九旒，制颇同于副车，又有旌旗之别。并嫡皇孙及亲王等辂，并给金辂，而减其雕饰，合于古典。臣谓非嫌。”制曰：“可。”于是太子金辂，赤质，制同副车，具体而小，亦驾四马，驭士二十人。皇嫡孙金辂，绿质，降太子一等。去盘舆重毂，辕上起箱，末以金饰，旌长七刃，七旒。驾用四马，驭士一十八人。亲王金辂，以赤为质，余同于皇嫡孙。唯在其国及纳妃亲迎则给之，常朝则乘象辂。
象辂，案《尚书》，即先辂也。《周礼》：“象辂，硃繁缨五就，建大赤，以朝，异姓以封。”左建旌。案《尔雅注》“旄首曰旌”，许慎所说“游车载旌”。《广雅》云：“天子旌高九刃，诸侯七刃，大夫五刃。”《周书·王会》：“张羽凫旌。”《礼记》云：“龙旂九旒，天子之旌也。”今象辂，以黄为质，象饰诸末。左建旌，画绿麟，右建闟戟。驾黄鳷。祀后土则用之。
革辂，案《释名》：“天子车也”。《周礼》：“革辂，龙勒，绦缨五就，建大白，用之即戎，以封四卫。”古者革挽而漆之，更无他饰。又有“戎辂之萃，广车之萃，阙车之萃，轻车之萃”。此皆兵车，所谓五戎。然革辂亦名戎辂，天子在军所乘。广车，横阵车也。阙车，补阙车也。饰并以革，故“师供革车，各以其萃”。挚虞议云，革辂第四。左建旌。案《释名》“熊兽为旗”，《周官》“龙旂九旒，以象大火”。今革辂白质，鞔之以革。左建旗，画驺虞，右建闟戟，驾白骆。巡守临兵则用之。三品已下，并乘革辂，硃色为质。驭士十六人。
木辂，案《尚书》，即次辂也。《周官》：“木辂，缁樊鹄缨建麾，以畋，以封籓国。”晋挚虞云，畋辂第五。唯宋泰始诏，乘木辂以耕稼。徐爰《释疑略》曰：“天子五辂，晋迁江左，阙其三，唯有金辂以郊，木辂即戎。宋大明时，始备其数。”凡五辂之盖，旌旗之质及鞶缨皆从方色。盖里并黄，雕饰如一。沈约曰：“金象革木，《礼图》不载其形。”今旒数羽葆，并同玉辂。左建旐。案《周官》：“龟蛇为旐。”《释名》云：“龟知气兆之吉凶也。”许慎云：“旐有四斿，以象营室。”今木辂黑质，漆之。左建旐，画玄武，右建闟戟。驾黑鳷。畋猎用之。四品方伯乘木辂，赤质，驾士十四人。
安车，案《礼》，卿大夫致事则乘之。其制如辎軿。蔡邕《独断》有五色安车，皆画轮重毂。今画轮，重舆，曲壁，紫油幢绛里，通幰，硃丝络网，赤鞶缨。驾四马。省问临幸则乘之。皇太子安车，斑轮，赤质，制略同乘舆，亦驾四马。
四望车，案晋《中朝大驾卤簿》，四望车，驾牛中道。《东宫旧仪》，皇太子及妃，皆有画轮四望车。今四望车制同犊车，黄金饰，青油幢硃里，紫通幰，紫丝网。驾一牛。拜陵临吊则用之。皇太子四望车，绿油幢，青通幰，硃丝络网。
耕根车，案沈约云：“亲幸耕籍御之。三盖车，一名芝车，又名耕根车。置耒耜于轼上。”即潘岳所谓“绀辕属于黛耜”者也。开皇无之，驾出亲耕，则乘木辂，盖依宋泰始之故事也。今耕根车，以青为质，三重施盖，羽葆雕装，并同玉辂。驾六马。其轼平，以青囊盛耒而加于上。籍千亩，行三推礼，则亲乘焉。“)