汉制，乘舆御大驾，公卿奉引，太仆、大将军参乘，备千乘万骑，属车八十一乘。古者诸侯贰车九乘，秦灭九国，兼其车服，故八十一乘也。汉遵弗改。汉都长安时，祠天于甘泉用之。都洛阳，上原陵，又用之，大丧又用之。法驾则河南尹、洛阳令奉引，奉车郎御，侍中参乘，属车三十六乘。凡属车皆皁盖赤里。后汉祠天郊用法驾，祠宗庙用小驾。小驾，减损副车也。前驱有九游云罕，皮轩鸾旗，车皆大夫载之。鸾旗者，编羽旄列系幛傍也。金钲黄钺，黄门鼓车，乘舆之后有属车，尚书、御史载之。最后一车悬豹尾。豹尾以前，比于省中。每出警跸清道，建五旗。太仆奉驾条上卤簿，尚书郎侍御史令史皆执注以督整车骑，所谓护驾也。春秋上陵，尤省于小驾。直事尚书一人从，其余令史以下皆从行，所谓先置也。薛综《东京赋》注以云罕九游为旌旗别名，亦不辨其形。案魏命晋王建天子旌旗，置旄头云罕。是知云罕非旌旗也。徐广《车服注》以为九游，游车九乘。云罕疑是璟罕。《诗叙》曰：“齐侯田猎璟弋，百姓苦之。”璟罕勣施游猎，遂为行饰乎？潘岳《籍田赋》先叙五路九旗，次言琼璟云罕。若罕为旗，则岳不应频句于九旗之下。又以其物匹璟戟，宜是今毕网明矣。此说为得之。皮轩，以虎皮为轩也。徐又引《淮南子》“军正执豹皮以制正其众。”《礼记》“前月士师，则载虎皮”。乘舆豹尾，亦其义类乎？五旗者，五色各一旗，以木牛承其下。徐又云“木牛，盖取其负重而安稳也。”五旗缠竿，即《礼记》德车结旌不尽饰也。戎事乃散之。又武车绥旌，垂舒之也。史臣案：今结旌绥旌同，而德车武车之所不建。又木牛之义，亦未灼然可晓。又案《周礼》辨载法物，莫不详究，然无相风、璟网、旄头之属，此非古制明矣。何承天谓战国并争，师旅数出，悬乌之设，务察风昆，宜是秦矣。晋武尝问侍臣：“旄头何义？”彭推对曰：“秦国有奇怪，触山截水，无不崩溃，唯畏旄头，故虎士服之，则秦制也。”张华曰：“有是言而事不经。臣谓壮士之怒，发踊冲冠，义取于此。”挚虞《决疑》无所是非也。徐爰曰：“彭、张之说，各言意义，无所承据。案天文毕昴之中谓之天街，故车驾以璟罕前引，毕方昴员，因其象。《星经》，昴一名旄头，故使执之者冠皮毛之冠也。”
轻车，古之战车也。轮舆洞硃，不巾不盖，建矛戟幢麾，置弩于轼上，驾二。射声校尉司马吏士载，以次属车。
《汉仪》曰：“出称警，入称跸。”说者云，车驾出则应称警，入则应称跸也，而今俱唱之。史臣以为警者，警戒也；跸者，止行也。今从乘舆而出者，并警戒以备非常也。从外而入乘舆相干者，跸而止之也。董巴、司马彪云：“诸侯王遮迾出入，称警设跸。”武刚车，有巾有盖，在前为先驱。又在轻车之后为殿也。驾一。《史记》，卫青征匈奴，以武刚车为营是也。
汉制，大行载辒辌车，四轮。其饰如金根，加施组连璧，交络，四角金龙首衔璧垂五采，析羽流苏，前后云气画帷裳，飐文画曲蕃，长与车等。太仆御，驾六白骆马，以黑药灼其身为虎文，谓之布施马。既下，马斥卖，车藏城北秘宫。今则马不虎文，不斥卖；车则毁也。自汉霍光、晋安平、齐王、贾充、王导、谢安、宋江夏王葬以殊礼者，皆大辂黄屋，载纻辌车。
《晋令》曰：“乘传出使，遭丧以上，即自表闻，听得白服乘骡车，到副使摄事。”徐广《车服注》：“传闻骡车者，犊车装而马车辕也。”又车无盖者曰科车。晋武帝时，护军将军羊琇乘羊车，司隶校尉刘毅奏弹之。诏曰：“羊车虽无制，犹非素者所服。”江左来无禁也。
旧有充庭之制，临轩大会，陈乘舆车辇旌鼓于殿庭。张衡《东京赋》云：“龙路充庭，鸾旗拂霓。”晋江左废绝。宋孝武大明中修复。
上古寝处皮毛，未有制度。后代圣人见鸟兽毛羽及其文章与草木华采之色，因染丝